搜索到1119篇“ 四元数法“的相关文章
- 一种基于四元数法的超短基线安装误差校准方法
- 本发明涉及一种超短基线安装误差校准算法，尤其为一种基于四元数法的超短基线安装误差校准方法，包括根据坐标变换公式和应答器在地理坐标系下的坐标，求解得到应答器在船坐标系下的坐标；根据四元数与旋转矩阵的变换关系，求解得到基阵坐...
- 罗宇程梦迪施剑宋熙昭王晶静
- 基于对偶四元数法的Stewart平台运动学研究被引量：1
- 2024年
- 作为一种多自由度并联机构,Stewart平台在工业自动化、飞行模拟及医疗设备等领域具有广阔应用前景。研究Stewart平台的运动学特性,并提供数学模型和解决方法,可以实现对其运动和位置的准确控制。基于6-UPS型Stewart并联机器人平台,引入了对偶四元数的概念,探讨了Stewart平台的运动学特性,提出了一种高效的并联机器人运动学求解算法。研究结果表明,在描述并联机器人的运动学中,对偶四元数法具有更简洁的表示形式和更少的用来表示刚体位姿的未知数个数,具有明显优势。
- 荆学东方义圣崔贤亮
- 关键词：STEWART平台并联机器人运动学
- 一种基于四元数法的焊接工作站协调控制算法
- 2023年
- 针对6R串联机器人运动学求解计算量大、传统方法求解困难以及涉及多解和奇异性等问题,在普吕克坐标系下描述了刚体运动,建立其四元数数学模型以及6R串联机器人运动学数学模型,求得6R串联机器人运动学逆解。建立工作站中机器人与变位机的协调联动算法模型,包括位置协调算法、速度协调算法以及姿态协调算法,最终得到机器人与变位机的控制程序。并且搭建焊接机器人工作站进行算法的实验验证。
- 冯桑王炳成陈爱
- 关键词：四元数工业机器人
- 一种基于四元数法的超短基线安装误差校准方法
- 本发明涉及一种超短基线安装误差校准算法，尤其为一种基于四元数法的超短基线安装误差校准方法，包括根据坐标变换公式和应答器在地理坐标系下的坐标，求解得到应答器在船坐标系下的坐标；根据四元数与旋转矩阵的变换关系，求解得到基阵坐...
- 罗宇程梦迪施剑宋熙昭王晶静
- 基于四元数法的空间坐标转换模型初探
- 2020年
- 详细解释了四元数法中各元素的含义以及线性化函数模型的具体推演过程,提出了利用该方法解算坐标转换参数的算法步骤和参数的转换精度评价。利用实际工程构件的已知的两套坐标数据对四元数函数模型进行验证,通过对比转换后坐标与已知坐标可知,精度满足要求,方法可行。
- 吴进二
- 关键词：四元数法线性化
- 对偶四元数法在稳健点云配准中的应用被引量：6
- 2019年
- 针对点云特征点含有粗差的问题,提出了基于对偶四元数的稳健点云配准方法。遵循加权最小二乘原则构建了基于对偶四元数的稳健点云配准模型,运用拉格朗日乘数法推导了旋转矩阵和平移向量求解公式,研究了新权计算与坐标转换迭代步骤。实例证明,该方法能够有效识别并剔除粗差,提高点云配准精度。
- 李明峰陆海芳赵湘玉
- 关键词：选权迭代法拉格朗日乘数法点云配准粗差
- 对偶四元数法求解自由浮动机器人运动学
- 2019年
- 在卫星维修,空间建造和轨道碎片清理等任务中,在轨服务机器人是最佳选择。在轨服务空间机器人通常由基座卫星和与其相连接的一个或多个机械臂组成。由于基座不固定,空间机械臂运动学比地面固定机械臂的情况要复杂得多。该文提出了一种求解在轨服务自由浮动机器人的运动学正逆解方法,以及它的速度运动学正逆解方法。该方法采用对偶四元数来进行运动学求解,因此比基于齐次变换的经典方法的计算效率更高。通过将动量守恒定律引入到运动学模型中来求解运动学问题,该方法适用于具有任意数量的机械臂、混合移动铰链和转动关节的空间机器人。已通过运动控制过程模拟对该方法进行了验证。
- FELISIAK Piotr A秦开宇李滚
- 关键词：运动控制在轨服务机器人运动学
- 基于对偶四元数法的空间四连杆引纬机构运动学分析被引量：4
- 2019年
- 为全面分析机构参数对运动学特性的影响,首先利用对偶四元数法建立空间四连杆的运动学模型,根据运动学结果推导空间连杆输出摆角幅度和机构夹角θ之间的关系,并用几何法对其进行验证;根据运动学模型只含2个机构参数的特点,结合工艺要求,用Matlab绘制三维图,研究机构参数对引纬机构整体运动输出的影响。结果表明:空间连杆输出摆角幅度是机构夹角θ的2倍;夹角θ和引纬机构的剑头行程为线性关系;改变机构夹角θ和β使整体加速度减小的同时会使交接纬纱处加速度增大,且β=80°时的加速度变化比β=100°时大了近28.57%。
- 金国光张旭阳李博
- 关键词：高速剑杆织机运动学分析数值仿真
- 基于四元数法的航向修正算法分析被引量：3
- 2018年
- 目前载体的姿态解算已成为捷联式惯性导航系统精确导航的研究热点。为了减少由于陀螺仪漂移带来的航向误差,提出了一种基于启发式漂移消除算法(HDE)的改进航向修正方法。该方法采用四元数法解算载体航向,利用行人在室内环境下,行走直线时航向角偏差直接对行人航向进行修正,然后推算行人航向轨迹。实验采用低成本的智能手机,对比分析了不同采样频率以及二阶龙格-库塔法与四阶龙格-库塔法更新四元数解算航向角的精度,试验结果表明,提高采样频率能减小航向解算误差,提高定位精度。该算法对导航定位研究有一定的参考价值。
- 戚宪东郭英孙玉曦姬现磊
- 关键词：陀螺仪四元数采样频率
- 基于四元数法的火炮半直瞄操瞄模型应用的研究
- 2017年
- 针对无调平火炮系统半直瞄操瞄时的姿态耦合问题,通过四元数法计算其耦合修正量,补偿炮塔倾斜状态对火炮方位角和射角的影响,以提高火炮首发命中率。工程实践证明该方法有效。
- 李永成张云龙
- 关键词：火炮四元数法
相关作者
- 张帅
- 作品数：13被引量：25H指数：2
- 供职机构：燕山大学机械工程学院
- 研究主题：脉冲放电 四元数法 温度场 金属构件 遥操作系统
- 雷伟
- 作品数：5被引量：8H指数：2
- 供职机构：南京理工大学机械工程学院
- 研究主题：子弹药 四元数法 动力特性 落点散布 外弹道
- 娄小平
- 作品数：598被引量：793H指数：15
- 供职机构：北京信息科技大学
- 研究主题：光纤 光纤光栅 流式细胞仪 FBG 布拉格光纤光栅
- 纪元法
- 作品数：626被引量：427H指数：9
- 供职机构：桂林电子科技大学
- 研究主题：卫星信号 接收机 北斗 卫星导航 信号
- 韩子鹏
- 作品数：57被引量：178H指数：10
- 供职机构：南京理工大学
- 研究主题：末敏弹 外弹道学 飞行力学 稳态扫描 降落伞
