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- 四旋翼飞行器多模式稳定控制
- 2024年
- 针对四旋翼飞行器的飞行稳定问题,提出了一种多模式的控制策略.在系统建模时引入未知扰动.系统采用内外环控制的方式,外环为位置控制环,采用自适应RBF神经网络对扰动进行预测,并采用非奇异终端滑模控制器实现对未知扰动的补偿和位置跟踪,有效提高了系统的鲁棒性;内环为姿态控制环,采用具备3种姿态角解算模式的超螺旋非奇异终端滑模控制器,使姿态角保持在安全区间内,使飞行器更加稳定和安全.通过李雅普诺夫方程法证明系统的稳定性,并证明了系统误差可有限时间收敛.最后,通过仿真实验验证了所提出控制策略的有效性.
- 贾晓涵付丽霞
- 关键词：四旋翼滑模控制RBF神经网络
- 一种四旋翼飞行器及其控制电路
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- 一种四旋翼飞行器的飞行控制系统
- 本申请公开了一种四旋翼飞行器的飞行控制系统，飞行控制系统配置于用于对四旋翼飞行器实施控制的电子设备，飞行控制系统包括相互实施信息交互的控制器模型和被控对象模型。控制器模型用于接收用户发送的目标控制参数和被控对象模型反馈的...
- 张桥贝晓狮张腾
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- 本发明涉及飞行器控制技术领域，具体为基于视觉SLAM的四旋翼飞行器控制系统；包括：环境感知模块、服务器、飞行控制模块；通过对四旋翼飞行器所处环境的风速和气压进行综合分析以衡量其对四旋翼飞行器产生的影响，据此生成校对控制指...
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- 本发明公开了被动式四旋翼飞行器壁面栖停装置，包括四旋翼飞行器，四旋翼飞行器的一侧可拆卸的连接有着落机构。当粘附在壁面后由于四旋翼四旋翼飞行器重力对连接件产生绕约束销转动的力矩，拉伸弹簧对锁块的锁紧力不足以平衡解锁力矩，导...
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