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- 汪付强徐歌星吴晓明张鹏金星张旭马晓凤张建强郝秋赟
- 一种异步多传感器网络系统及全局椭球状态估计方法
- 本发明涉及一种基于集员滤波的异步多传感器网络系统，该系统包括：传感器采样单元：包括用以采集无人小车模型当前信息的智能传感器；局部处理器单元：包括进行局部椭球状态估计的局部处理器，用以减少数据传输过程中产生的估计误差；通讯...
- 严怀成李同德张皓李郅辰王孟田永笑陈辉张长柱王曰英施开波
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- 文献传递
- 一种基于PHD滤波的异步多传感器融合多目标跟踪方法
- 本发明公开了一种基于PHD滤波的异步多传感器融合多目标跟踪方法，本发明先构建异步多传感器多目标跟踪场景，并对目标的运动模型进行初始化，设置目标运动的相关参数，包括目标运动的过程噪声和传感器的量测噪声；构建异步多传感器多目...
- 申屠晗刘嵩
- 文献传递
- 一种异步多传感器空时偏差联合估计与补偿方法及装置
- 本发明公开一种异步多传感器空时偏差联合估计与补偿方法及装置，所述方法包括：步骤a，计算k‑1融合时刻的状态采样点和对应权值；步骤b，计算k融合时刻的预测状态采样点，预测状态和预测状态误差协方差矩阵；步骤c，计算预测量测采...
- 周共健卜石哲
- 文献传递
- 基于联邦滤波的异质异步多传感器组合导航算法被引量：2
- 2021年
- 针对多源组合导航中各导航子系统数据更新频率不一致导致滤波器量测信息非等间隔,以及动力学模型受到干扰量测信息异常的问题,提出一种基于多尺度模型的自适应组合导航信息融合算法。利用不同尺度上的观测信息在各尺度上进行Kalman滤波,并经过融合最终获得基于全局的状态估计值。且以飞行器为应用对象,设计了适用于飞行器的惯导/卫星/高度计/航姿仪(SINS/GNSS/ALTM/AHRS)组合导航算法。根据观测信息和动力学模型异常情况,引入自适应因子,进而控制对量测预测值的信任度,有效地抑制了不精确估计对导航结果的影响。
- 姚晓涵陈帅杨博李杰张敏
- 关键词：联邦卡尔曼滤波组合导航
- 一种异步多传感器同步触发及监测的方法及装置
- 本发明适用于传感器监控领域，提供了一种异步多传感器同步触发及监测方法及装置，包括：对各个传感器的供电单元进行实时同步独立的电流采样；对采样数据进行特征数据提取；将提取的特征数据与该类型传感器的各工作状态下的特征数据的参考...
- 王刚薛利荣
- 文献传递
- 异步多传感器融合多目标跟踪方法
- 本文主要研究异步传感器系统中的多目标跟踪问题。针对复杂环境下单传感器多目标跟踪方法效果退化的问题,提出一种基于高斯混合概率假设密度(Gaussian mixture Probability Hypothesis Dens...
- 刘嵩陈华杰申屠晗
- 关键词：异步多传感器多目标跟踪
- 文献传递
- 一种基于PHD滤波的异步多传感器融合多目标跟踪方法
- 本发明公开了一种基于PHD滤波的异步多传感器融合多目标跟踪方法，本发明先构建异步多传感器多目标跟踪场景，并对目标的运动模型进行初始化，设置目标运动的相关参数，包括目标运动的过程噪声和传感器的量测噪声；构建异步多传感器多目...
- 申屠晗刘嵩
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- 组合导航系统中异步多传感器信息融合算法被引量：13
- 2018年
- 针对组合导航系统中多个传感器采样频率不同且存在量测滞后的问题,提出一种基于多尺度数据分块的组合导航信息融合算法.建立最高采样率下的系统模型,通过状态和观测的分块得到基于多尺度的系统模型,利用不同尺度上的观测信息在各尺度上进行Kalman滤波,并经融合最终获得基于全局的状态估计值.将该算法用于SINS/DVL/TAN组合导航系统仿真,结果表明,在异步多传感器量测的情况下,基于多尺度数据分块的信息融合算法与非等间隔Kalman滤波算法相比,北向速度最大误差减小24.1%,纬度最大误差减小23.8%,东向速度最大误差和经度最大误差均略有减小.因此,信息融合算法具有较高的滤波精度,有利于提高系统的导航定位精度.
- 朱倚娴程向红周玲周玲
- 关键词：组合导航系统异步多传感器信息融合多尺度KALMAN滤波
相关作者
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