搜索到68篇“ 摆起控制“的相关文章
- 基于轨迹规划和跟踪的旋转二级倒立摆的摆起控制
- 本文研究了旋转二级倒立摆的摆起控制,控制器设计基于二自由度的控制结构,其包含了一个非线性前馈控制器和一个最优反馈控制器。旋转二级倒立摆的摆起控制问题可以看作是运动规划和跟踪控制问题。轨迹规划阶段,基于理想模型将规划问题转...
- 顾杰忻欣李玥刘延年
- 关键词：边界值问题
- 基于Labview的一级环形倒立摆逆系统轨迹法自动摆起控制
- 2020年
- 利用求解非线性方程两点边值问题,得到逆系统参考轨迹;通过设计逆系统前馈控制及LQR反馈控制器,对参考轨迹实时跟踪。基于QNET 2.0旋转倒立摆实验平台,采用Labview编程软件,实现了一级环形倒立摆的自动摆起与稳定的实物控制。实验结果证明控制算法的有效性,可以使一级环形倒立摆在一个摆周期内自动摆起,并保持稳定状态。与能量法自动起摆实验比较,逆系统算法具有较好的快速性和稳定性。
- 张永立李欣颀李洪兴
- 关键词：LABVIEW
- 倒立摆系统自动摆起控制的研究
- 倒立摆系统是一个典型的非线性、高阶次、多变量、强耦合、欠驱动和绝对不稳定系统。许多抽象的控制概念都可以通过倒立摆控制系统直观地表现出来。倒立摆系统研究产生的方法和技术在半导体、精密仪器、机器人控制、人工智能、导弹拦截控制...
- 程会锋
- 关键词：倒立摆系统硬件结构
- 文献传递
- 基于能量的倒立摆系统摆起控制的研究被引量：4
- 2008年
- 倒立摆系统作为控制理论研究中的一种较为理想的实验手段,是检验控制策略效果的不可或缺的工具,也是控制界中研究的热点。本文对各种控制方法在倒立摆的摆起控制设计中的应用以及摆起控制与稳摆控制的切换做了分析,并对倒立摆系统的研究前景做了展望。
- 郭晓玉高军伟齐继红杨建军
- 关键词：倒立摆摆起控制
- 旋转式倒立摆的镇定和摆起控制的研究被引量：6
- 2007年
- 通过对旋转式倒立摆系统的数学模型分析,采用极点配置法对倒立摆系统的镇定控制进行仿真研究,针对摆起控制提出基于经验与能量分析方法.针对旋转式倒立摆实物系统进行实际控制,实验结果表明:提出的控制方法对倒立摆的稳定控制和摆起控制具有很好的效果.
- 姜倩管凤旭
- 关键词：旋转式倒立摆摆起控制极点配置实时控制
- 多段决策的摹矩阵法及其在摆起控制中的应用
- 2007年
- 摹矩阵方法是解决多阶段决策寻优问题的一种极为简捷的方法。该方法在一定程度上可以替代动态规划法而更有效地解决许多最优控制问题。通过将倒立摆的摆起控制表示为一个求最短时间的多阶段决策问题,可以利用摹矩阵方法寻找单级倒立摆摆起控制的最优路径与最优决策。对一轨道长度受限的单级倒立摆的仿真与实时控制,证明该方法是有效的。
- 彭恒刘白雁李秋敏李明
- 关键词：动态规划
- 二级倒立摆的摆起控制被引量：26
- 2003年
- 以往对非线性系统主要是采用线性化的方法进行控制,提出了一种基于专家系统及变步长预测控制的实时非线性系统控制方法。用变步长一步预测避开复杂的非线性推导,结合专家系统对控制参数进行修正,从而实现对复杂非线性系统的实时控制。利用这种方法,实现了二级倒立摆的摆起及稳定控制。
- 朱江滨易建强
- 关键词：非线性系统倒立摆预测控制二级倒立摆
- 直线一级倒立摆能量自摆起控制平台搭建及设计
- 2017年
- 因倒立摆系统本身具有高阶次、多变量、不稳定、非线性和强耦合特性,本文利用牛顿-欧拉方法推导出了直线一级倒立摆系统的数学模型,并由此推导出了系统的状态方程和系统的传递函数。稳摆算法采用二次线性最优控制算法。并对LQR算法进行优化,并在Matlab-Simulink进行仿真,得出了具有期望增益的LQR算法,取得了更为优秀的控制效果。
- 杨蜜
- 关键词：倒立摆LQR控制
- 限位条件下直轨倒立摆摆起控制量的分析研究
- 2023年
- 目的研究直轨倒立摆在导轨限位条件下摆起控制问题,为倒立摆的摆起控制策略提供参考。方法利用达朗贝尔原理建立倒立摆在导轨限位下倒立摆的系统力学模型,根据现有的倒立摆数据在摆杆处于最低点进行短时加载计算,并从实验观测出发,以摆起终点为目标,对摆起控制量进行优化。结果对倒立摆系统进行短时加载,倒立摆系统经过14次正反向的加载,成功实现了在6.14 s内对倒立摆系统的摆起控制工作。结论直轨倒立摆在导轨限位条件下,对其进行短时加载,可以实现倒立摆的摆起控制,有效降低了倒立摆系统控制量出现冗余情况,提高了倒立摆系统的摆起控制效率。
- 侯祥林朱宸邑张凤众张啸尘
- 关键词：力学模型摆起控制
- 基于Matlab/Simulink的欠驱动机械臂仿真实验被引量：12
- 2018年
- 根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubot系统的摆起控制,然后当接近竖直向上的位置时,将控制器转换为平衡控制器。该仿真实验有利于培养学生的实际动手能力、独立思考能力和创新能力。
- 赵海滨刘冲陆志国颜世玉于清文
- 关键词：欠驱动机械臂摆起控制部分反馈线性化
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- 徐心和
- 作品数：513被引量：4,825H指数：33
- 供职机构：东北大学信息科学与工程学院
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- 侯祥林
- 作品数：104被引量：451H指数：12
- 供职机构：沈阳建筑大学交通与机械工程学院
- 研究主题：优化算法 程序设计 大变形 临界载荷 神经网络
- 么健石
- 作品数：10被引量：109H指数：7
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- 研究主题：摆起控制 行为主义 人工智能 智能主体 降噪
- 张凤众
- 作品数：15被引量：20H指数：2
- 供职机构：沈阳建筑大学
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- 曾镛
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