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一种四旋翼无人机自适应鲁棒轨迹跟踪控制方法: 本发明公开的一种四旋翼无人机自适应鲁棒轨迹跟踪控制方法，属于无人飞行器运动控制领域。本发明利用自适应估计算法对旋翼的陀螺效应因子与风阻系数进行估计，估计值根据无人机的运动状态实时更新，并被用来代替旋翼控制输入方程中的真实...; 修杨邓宏彬危怡然

一种水面无人船参数自适应鲁棒估计方法与系统: 本发明公开了一种水面无人船参数自适应鲁棒估计方法与系统，属于自动控制领域。首先构建考虑外部扰动的水面无人船增广状态估计问题，增广状态向量包括水面无人船状态向量、参数向量以及未知输入向量；然后依托系统实时输入向量和测量向量...; 温广辉沈涵周俊王利楠牛梦飞

城区配电系统自适应鲁棒应急检修计划编排方法: 2024年; 提出城区配电系统自适应鲁棒应急检修计划编排方法,旨在提高检修计划的灵活性和适应性,应对各种不确定性和突发事件。首先,基于“防御-攻击-防御”思想建立配电网元件检修模型。灾前防御决策人员根据有限的检修预算,考虑攻击场景,选择配电系统中的线路与电源进行检修;灾中攻击者考虑防御者能采用的优化运行策略,根据有限的攻击预算选择线路与电源进行攻击;灾后运行人员利用优化运行策略,应对攻击者所采取的攻击方案,最小化攻击造成的影响。所构建的三层两阶段自适应鲁棒优化模型基于列约束生成算法进行求解,在同时考虑配电网的灾前强化策略和灾后运行策略的前提下解决了配电网元件强化的问题。最后基于IEEE RTS-96高压配电网测试系统验证了所提模型和算法的有效性,为城区配电系统的安全稳定运行提供了支持。; 乔骥卢泓睿李更丰黄玉雄金敏杰李家腾高晨溦汤宜昕别朝红; 关键词：应急检修

一种基于霜冰优化的整数小波变换自适应鲁棒水印方法: 本发明公开了一种基于霜冰优化的整数小波变换自适应鲁棒水印方法，属于水印技术领域，包括如下步骤：步骤1、获取原始彩色水印图像，对原始彩色水印图像进行预处理；步骤2、在图像三通道中采用整数小波变换、奇异值分解和哈达玛变换相结...; 杨红梅孙晓彤党昊明杨祥昊

一种考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法: 本发明涉及移动机器人控制技术领域，具体涉及一种考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法。本发明采用弹性延迟控制器对移动机器人进行运动控制。本发明采用弹性延迟控制器对移动机器人进行运动控制，在构建弹性延迟控制器时考虑了参...; 赵晓敏李孟瑶董方方崔峥嵘袁保涛潘畅

基于融合注意力机制LSTM网络的地下水位自适应鲁棒预测被引量：2: 2024年; 地下水水位是旱天污水管网地下水入渗量的重要影响因素,快速精准地预测地下水水位能有效提升旱天污水管网地下水入渗量估算准确度,辅助优化管网病害治理与维护策略。针对目前城市复杂水文预测存在的准确度低、灵敏度低、泛化能力弱等问题,本文提出了一种新的鲁棒自适应水位预测算法。首先,对水文数据进行预处理,解决了数据时间跨度大、噪声多、缺失及异常、非平稳等问题。其次,针对不同输入特征对预测指标的影响,在模型训练阶段提出一种新的空间变量注意机制,可快速识别与水位关联的关键变量,并对输入特征赋予不同的影响权重。然后,针对不同序列长度对预测效果的影响,还设计了自适应时间注意力机制,帮助网络自适应地找出与不同时间序列长度预测指标相关的编码器隐藏状态,以更好地捕捉时间上的依赖关系。在此基础上,以上下文向量作为输入,提出一种融合注意力机制的长短时记忆网络水文预测算法。最后,通过意大利Petrignano水文数据验证了所提算法的有效性,并与GRU、Elman、LSTM、VA–LSTM和S–LSTM等方法进行预测性能比较。结果表明,基于融合注意力机制的LSTM网络在面临大规模、噪点多的复杂数据时有优于其它几种算法的预测效果,表明该算法具有强自适应性和鲁棒性。本文研究结果可以为市政排水策略合理调整、及时控制提供参考。; 佃松宜厉潇滢杨丹芮胜阳郭斌; 关键词：地下水位预测自适应预测鲁棒预测

基于区间概率不确定集的微电网两阶段自适应鲁棒优化调度被引量：2: 2024年; 光伏出力的随机性和负荷用电的波动性对微电网的优化调度影响显著,为此提出了预测-调节-决策一体化的策略框架。基于高斯过程回归(Gaussian process regression,GPR)将光伏出力和负荷用电典型日历史数据自适应生成的置信区间与鲁棒优化中不确定集的构建相结合,建立了基于区间概率不确定集的自适应鲁棒优化调度模型。首先,通过GPR生成自适应鲁棒优化调度模型中不确定集的固定项,然后调节决策环节所考虑的风险水平以确定不确定集中的波动项,进而确定衡量不同调度保守度下的不确定集边界;接着采用预测区间质量评测指标来考核各个不确定集所对应的区间优劣。最后,通过改进的IEEE-37节点微电网系统验证了所提模型在有效抵御光伏出力和负荷用电波动的同时保持较低的运行成本。; 王灿张雪菲凌凯席磊陈然王傲奇褚四虎田福银李欣然; 关键词：微电网鲁棒优化

自适应鲁棒保性能控制器设计: 2024年; 针对时变不确定性的旋翼飞行机器人航向线性模型,分析了移动机器人系统控制器设计方法中的问题,提出了一种自适应鲁棒控制器的设计方法。该方法将自适应机制引入到鲁棒跟踪保证成本控制器中,将状态反馈自适应鲁棒控制器的设计问题转化为一个等价的线性矩阵不等式的可解问题,使鲁棒跟踪控制器的增益能够实现在线调节,保证闭环系统的稳定性。并且,将该方法与固定增益鲁棒控制器在实验仿真中进行了对比实验,结果表明该方法在飞行机器人航向控制中具有更好的性能。; 徐伟徐俊骁李强魏红; 关键词：自适应鲁棒性机器人

一种自适应鲁棒卡尔曼滤波的组合导航数据融合方法: 本发明公开了一种自适应鲁棒卡尔曼滤波的组合导航数据融合方法，包括：1）惯性设备IMU和卫星设备GNSS分别按照一定的频率采集原始数据；2）对采集的IMU及GNSS数据进行误差建模，确定组合系统状态量，得到系统状态量以及噪...; 熊剑万涛熊鹏文郭杭黄玉水衷卫声陈思梦范龙威鲁杰

一种微电网集群系统自适应鲁棒协同控制方法及系统: 本发明涉及微电网集群控制技术领域，具体公开一种微电网集群系统自适应鲁棒协同控制方法及系统，方法包括：构建用于表征微电网集群系统中的个体对象的电压频率控制信号的第一目标方程，并构建用于表征个体对象的功率控制信号的第二目标方...; 张晓宇赵光哲黄天禹付婉莹柳向斌闫飞虎蔡兆旸朱钰琳

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