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- 本发明涉及一种非完整移动机器人的预定时间主动干扰抑制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立不确定非完整移动机器人的运动学模型及期望轨迹的运动学模型；步骤S2：基于步骤S1建立的模型，建立不确定非完整移动机器人位姿误差方程；步...
- 林立雄郑佳春 许志平
- 静态环境下非完整移动机器人路径规划
- 朱相儒
- 考虑外部扰动的非完整移动机器人固有时间跟踪控制方法
- 本发明公开了一种考虑外部扰动的非完整移动机器人固有时间跟踪控制方法，本发明以非完整轮式移动机器人为研究对象，针对一个考虑外部干扰的非完整轮式移动机器人的固有时间跟踪控制问题。本发明分别设计了运动学控制器和动力学控制器，首...
- 黄捷卢文进黄景丽王武蔡逢煌
- 一种非完整移动机器人编队控制方法
- 本发明公开了一种非完整移动机器人编队控制方法，该方法首先对非完整移动机器人系统进行建模，然后通过构建合理的假设条件，设计一套结构简单且计算成本低廉的控制策略。该控制策略适用于具备建模不确定性、未知外部干扰以及无法预知的执...
- 黄秀财杨祥聪陈开政谢承果黄晟倪金宇唐诗言郑清张熙
- 有限时间内非完整移动机器人编队控制被引量：1
- 2023年
- 使得编队形状保持完整是多机器人编队在各种各样的环境下正常工作的重要前提,针对该问题提出了一种在领导—跟随框架下多个非完整移动机器人在有限时间内基于距离的编队控制策略,其中目标编队假设是最低限度刚度并且是极小刚度的。由于仅有部分跟随者能够直接获取领导者的信息,因此为跟随者设计了一个分布式速度估计器用来估计领导者的速度信息,并在有限时间内使得领导者与跟随者的速度达到一致。提出了一种编队控制算法使得机器人能够达到期望的编队形状;证明了在局部坐标系下分布式速度估计器和编队控制器都能够发挥作用;通过仿真分析验证了所提算法的可行性。
- 乔磊李宗刚杜亚江
- 关键词：非完整移动机器人多机器人系统编队控制
- 基于积分事件触发的非完整移动机器人轨迹跟踪控制研究
- 非完整移动机器人是一个多结构、强耦合的高维复杂系统,容易造成通信负载。传统上很多学者使用时间触发的控制方式来解决通信问题,其中主要是以周期性的采样方式完成的,但时间触发机制浪费了大量的通信资源。本文综合运用经典运动学和现...
- 高志良
- 关键词：非完整移动机器人LYAPUNOV函数
- 非完整移动机器人固定时间编队控制
- 周彦成
- 含未校准摄像机参数的非完整移动机器人自适应动态反馈跟踪控制被引量：5
- 2022年
- 研究基于视觉伺服的不确定非完整移动机器人的跟踪控制问题.基于视觉反馈和状态输入变换,提出一类非完整运动学系统的不确定模型,并运用两个新的变换,对3种不同情况分别设计自适应动态反馈控制器来跟踪不确定系统的期望轨迹.利用李雅普诺夫方法和推广的Barbalat引理,严格证明了误差系统的收敛性.仿真结果验证了所提方法的有效性.
- 梁振英王稀金增珂
- 关键词：移动机器人非完整系统自适应跟踪控制
- 一种非完整移动机器人的预定时间主动干扰抑制方法
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- 林立雄郑佳春 许志平
- 基于预测的可变队形非完整移动机器人一致性控制方法
- 本发明公开了一种基于预测的可变队形非完整移动机器人一致性控制方法，包括：在多机器人系统中，确定虚拟的领导者来领导其他所有的跟随者；建立非完整移动机器人的运动学模型；定义领导者‑跟随者时变一致性编队的控制对象；根据一致误差...
- 肖涵臻彭积广许志超杨洋
- 文献传递
相关作者
- 王朝立
- 作品数：123被引量：230H指数：8
- 供职机构：上海理工大学光电信息与计算机工程学院
- 研究主题：移动机器人 非完整移动机器人 视觉伺服 非完整 非完整系统
- 胡跃明
- 作品数：754被引量：1,371H指数：19
- 供职机构：华南理工大学
- 研究主题：贴片机 荧光粉 HI-13串列加速器 串列加速器 图像
- 李世华
- 作品数：231被引量：743H指数：15
- 供职机构：东南大学
- 研究主题：永磁同步电机 抗干扰 干扰观测器 扰动观测器 复合控制
- 杨芳
- 作品数：32被引量：37H指数：4
- 供职机构：宁波工程学院
- 研究主题：非完整移动机器人 视觉伺服 移动机器人 运动学 非完整系统
- 李艳东
- 作品数：23被引量：103H指数：5
- 供职机构：齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院
- 研究主题：非完整移动机器人 移动机器人 编队控制 滑模控制 不确定性
