郭盛
作品数: 195被引量:370H指数:12
  • 所属机构:北京交通大学
  • 所在地区:北京市
  • 研究方向:机械工程
  • 发文基金:国家自然科学基金

相关作者

曲海波
作品数:131被引量:166H指数:8
供职机构:北京交通大学
研究主题:并联机构 动平台 并联 奇异位形 驱动方式
方跃法
作品数:196被引量:676H指数:13
供职机构:北京交通大学
研究主题:并联机构 并联机器人 机器人 奇异位形 三自由度
王向阳
作品数:45被引量:11H指数:1
供职机构:北京交通大学
研究主题:机构学 外骨骼 机器人 并联机构 躯干
赵福群
作品数:35被引量:49H指数:4
供职机构:北京交通大学
研究主题:并联机构 冗余驱动 机器人 并联机床 并联
陈亚琼
作品数:34被引量:87H指数:5
供职机构:北京交通大学
研究主题:机器人 躯干 行走机器人 组件 风力机
基于综合能耗的悬浮式物料输送系统参数优化
2014年
以综合能耗为优化目标研究了悬浮式物料输送系统的设计参数,搭建了智能实验平台,采集了不同长度下悬浮式物料输送系统的气室压力和供气流量,得出了气室压力和载荷一定时,供气流量与输送带长度的关系。完成了不同气孔排列方式下实验数据的采集,并提出了悬浮式物料输送系统的综合能耗模型。基于系统综合能耗对设计参数进行了优化,得到了满载条件下的最佳运行状态和最优工作点,提出了任意长度悬浮式物料输送系统的风机选型指导意见。
刘建郭盛曲海波
关键词:综合能耗
基于概率分布的3-UPU机构误差影响敏感度被引量:6
2011年
以具有3平动特性的3-UPU并联机构为研究对象,分析各类装配误差对其自由度特性及运动误差影响的敏感程度。建立机构的运动学模型,列举较为常见的几类典型装配误差,并将其分类。以给定一定概率分布的数值误差为条件,应用数值方法对位姿正解进行两种情况的计算和分析:在给定误差数值的条件下,分析随着时间变化,机构末端操作器位姿误差的概率输出;在给定误差为符合特定分布的随机值的条件下,分析在特定运动瞬时,机构末端位姿误差的概率输出。得出在各类扭角装配误差存在情况下,机构位置和姿态误差分布规律。通过分析和对比得到的数值结果和模拟图形,得出各类扭角装配误差对机构运动平台影响的不同结果,按照其敏感程度,给出误差源大小的结论。
郭盛王乃玥方跃法李霄霄
关键词:并联机器人位姿误差概率分布
多并联机构均载稳定平台地面适应性研究被引量:1
2021年
以多并联机构均载稳定平台为研究对象,进行多并联机构对软质地面的运动学和力学适应研究。给出软质不规则地面的道路化处理模型,利用地面函数进行预调整姿态角的理论推导。针对并联单元的运动学适应,运用并联机构理论对其进行运动学分析,并进行多并联单元整体的系统建模。针对并联单元对软质地面的力学适应问题,给出土壤受压模型假设,对力反馈补偿姿态角进行理论推导分析,给出地面适应力学判定条件,并推导出并联单元最大负载受力与地面沉陷深度之间的关系。同时,对并联单元进行静力学分析,给出并联单元负载分配系数的计算方法。最后,对多并联机构均载稳定平台系统进行运动适应性仿真和负载分配系数的计算。
杜安郭盛陈亚琼
关键词:并联机构运动学静力学
一种全形态式仿鸵鸟高速跑跳机器人
本发明涉及双足行走机器人领域,特别涉及一种全形态式仿鸵鸟高速跑跳机器人。它的总体结构由第一、第二翅膀组件、第一、第二腿部组件、颈部组件、躯干组件和尾部组件构成,其结构简单,具有完善的类生物躯干整体结构,通过二自由度头部的...
陈光荣郭盛王向阳曲海波陈亚琼宋马军赵福群汪培义
文献传递
基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制被引量:12
2021年
针对冗余液压驱动四足机器人运动学逆解问题,提出一种基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制方法.该方法既能解决冗余自由度带来的逆解多解问题,还能使机器人足端入地角度满足摩擦锥要求避免足端滑动.首先,规划机器人足端轨迹得到机器人足端速度,在分析机器人足端入地角度对机器人运动性能影响的基础上,结合机器人腿部结构几何关系,建立扩展雅可比矩阵,确立机器人关节角度速度和足端速度的映射关系,即得到机器人关节角度的解.然后,在对角步态下,通过仿真对传统的梯度投影法和提出的扩展雅可比矩阵法进行对比,理论分析及仿真表明传统的梯度投影法存在误差累积,且在实时性上不如扩展雅可比矩阵法.最后,实验验证了基于扩展雅可比矩阵逆运动学分析方法的可行性和有效性.
陈光荣郭盛侯博文王军政
关键词:逆运动学梯度投影法四足机器人
一种并联式研磨装置
一种并联式研磨装置,本发明涉及的研磨装置,适用于对零件进行沿某个轨迹方向研磨加工的场合。该研磨装置包括:机架,第一至第四直线运动组件,转动运动组件,砂轮机构组件。所述的第一至第四直线运动组件的第一至第四直线运动基座通过螺...
曲海波饶舜禹郭盛
一种能降低行走代谢的自适应踝足外骨骼
本发明要解决的技术问题是采用完全被动的,基于机械式步态判断的助力踝足外骨骼以提高人体行走的能量的利用率,并降低行走的代谢消耗。它无需外部能源,避免了复杂传感和执行元件,而是采用灵巧的纯机械离合器实现了在特定步态阶段的助力...
王向阳郭盛曲海波陈光荣
文献传递
立体可折叠太阳能接收器安装装置
一种立体可折叠太阳能接收器安装装置,用于有限空间内使用及运输太阳能接收器的场合。第一“山”形杆组件(1)两端分别与第一直杆组件(9)、第四直杆组件(12)通过螺口帽连接形成转动副;第二“山”形杆组件(4)两端分别与第二直...
方跃法王乃玥郭盛曲海波
基于等效并联机构的四足步行机器人运动分析
2009年
针对四足步行机器人机构运动学求解问题进行了研究。以螺旋理论为分析手段,提出一种基于等效并联机构的步行机器人运动分析方法。将四足机器人3足落地和4足落地状态的运动状态等效为3-UPS和4-UPS并联机构,进行了步行机器人3足、4足落地时的等效并联机构自由度分析,证明其自由度设计的正确性。对单腿机构的运动空间进行了分析和计算,通过比较研究,选取其中运动空间合理的单腿机构配置方式。最后,通过对对应等效并联机构的运动学分析,解决了不同运动状态下的四足步行机器人机构的运动学求解问题。
郭盛方跃法
关键词:四足机器人并联机构等效
一种用于姿态调整的三自由度并联机构
本发明公开了一种用于姿态调整的三自由度并联机构,它包括:基座(1)、末端操作器(3)和三个结构、尺寸完全相同的分支机构。分支机构上的驱动电机(2)通过螺钉(8)固定在基座的连接片(4)上,分支机构上的球副凸球(11)与末...
郭盛曲海波方跃法李霄霄
文献传递