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夏益民
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- 所属机构:广东工业大学
- 所在地区:广东省 广州市
- 研究方向:自动化与计算机技术
- 发文基金:广东省教育教学改革项目
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- 关键词:智慧教学电路实验实验教学改革
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- 夏益民杨宜民
- 关键词:粒子滤波移动机器人无迹卡尔曼滤波
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- 基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建被引量:8
- 2022年
- 针对多机器人协作建图算法复杂度高、实时性差和稀疏点云地图信息量少的问题,提出一种基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建算法。该算法选择一个机器人开始建图,其他参与协作的机器人共用被选机器人的图像帧进行初始化,并建立统一世界坐标系。在被选机器人建图过程中,激活与其存在共视关系的机器人,借助关键帧跟踪模型得到被激活机器人所建局部地图与世界坐标系间的位姿关系,并用ICP算法求解该位姿变换。最后根据该位姿变换进行点云拼接再经滤波处理得到多机器人稠密点云融合地图。在Gazebo上的仿真实验表明,与ORB-SLAM2相比,基于ORB-SLAM3的多机器人协作建图算法具有更高的定位精度,更好的稳定性、鲁棒性和实时性。
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- 鲁棒性好的彩色图像分割方法
- 2011年
- 针对光照变化对机器视觉带来的不利影响,提出了一种具有较好鲁棒性的彩色图像混合分割方法.该方法首先用基于自动种子的区域生长法将图像划分为内部相似的一些区域,再用最小支撑树(MST)方法在这些区域之间进行分割,通过加权熵目标函数确定的最优阈值产生最终的分割图像.实验结果证明该混合分割方法克服了光照条件变化给彩色图像分割带来不利影响,保证了算法的实时性和鲁棒性.
- 张学习谢云杨宜民夏益民
- 关键词:彩色图像分割图论鲁棒性
- 全过程管理C程序设计教学改革与实践
- 2022年
- 针对高校C程序设计课程中课时量普遍不足、教学与评价方式单一的现状,课程组从专业工程认证的要求出发,改变过去依靠作业和考试基于结果的评价方式,提出全过程管理、线下线上教学手段并用、引入工业界优秀实践等一系列教学改革措施,将教学和评价落实到学生学习编程的整个过程中。学生成绩和调查问卷结果验证了上述全过程管理教学改革措施的有效性。
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- 设计一种基于ATmega16L单片机的温度控制系统,阐述该系统的软硬件设计方案。采用模块化设计方法,利用增量式PID算法使被控对象的温度值趋于给定值。实验结果表明该系统具有良好的检测和控制功能。
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- 虚拟仪器设计中LabVIEW与Win32 API的混合编程被引量:2
- 2004年
- 介绍了虚拟仪器的开发环境 L ab VIEW的特点 ,分析并实现了利用动态链接技术实现 L ab V IEW和 Win3 2 A PI的接口。实践证明 ,该方法高效、易行 ,是增强 L ab V
- 梁庆中王广君夏益民
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- 2009年
- 针对目前FastSLAM改进算法存在复杂度高的问题,提出一种基于差分粒子滤波器(DDPF)-差分滤波器(DDF)的同时定位与地图创建方法。该方法采用DDPF估计机器人路径,采用DDF估计陆标位置,同时采用可选重采样以降低样本贫化的概率。实验结果表明,该方法具有精度高、连贯性好以及复杂度适中的特点。
- 夏益民杨宜民
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