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浙江省教育厅科研计划项目(Y201016188)
浙江省教育厅科研计划项目(Y201016188)
- 作品数：3 被引量：12H指数：2
- 相关作者：王朝立杨芳许维东陈华更多>>
- 相关机构：上海理工大学宁波工程学院河海大学更多>>
- 发文基金：浙江省教育厅科研计划国家自然科学基金上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于视觉伺服服非非完整移动机器人的有限时间饱和镇定被引量：9
- 2012年
- 对视觉伺服反馈的一类非完整移动机器人,提出在视觉参数不确定下的有限时间饱和镇定问题.运用多步控制策略和有限时间稳定性理论,设计分段连续的饱和控制律使得闭环系统的状态在有限时间内收敛到平衡点.仿真结果验证了该方法的有效性.
- 陈华王朝立杨芳许维东
- 关键词：视觉伺服非完整移动机器人有限时间镇定
- 具有未知视觉参数的非完整移动机器人的自适应动态反馈跟踪控制被引量：4
- 2012年
- 基于视觉反馈和标准链式形式,研究了一类不确定非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题.首先,利用针孔摄像机模型,提出了一种新的基于视觉伺服的移动机器人运动学跟踪误差模型.基于这个模型,在具有不确定视觉参数的情形下,利用back-stepping技术,设计出了一种新的自适应动态反馈跟踪控制器,实现了全局渐近的轨迹跟踪,并通过李亚普诺夫方法严格证明了闭环系统的稳定性和估计参数的有界性.仿真结果证明了所提出的控制器的有效性.
- 杨芳王朝立
- 关键词：非完整移动机器人运动学视觉伺服
- 具有未校准视觉参数的移动机器人的跟踪控制
- 2012年
- 基于未校准视觉反馈的非完整运动学系统具有参数不确定性,较一般的运动学系统更加复杂.根据视觉反馈和非完整移动机器人的链式标准形式,研究了具有未标定摄像机视觉参数的移动机器人的轨迹跟踪控制问题.利用固定在天花板上的摄像机系统提出运动学跟踪误差模型,并对该误差系统模型提出了一种动态反馈跟踪控制器;对具有不确定机械参数的动力学模型,提出一种自适应力矩控制器,该控制器保证了实际机器人状态渐近跟踪给定的参考轨迹,并通过Lyapunov方法严格证明了整个闭环系统的稳定性.仿真结果证实了所提出的控制器的有效性.
- 杨芳王朝立
- 关键词：非完整系统动力学运动学移动机器人视觉伺服
