浙江省自然科学基金(Y1090505)
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
- 相关作者：徐建明俞立王三秀潘扬于飞更多>>
- 相关机构：浙江工业大学台州学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金浙江省教育厅科研计划浙江省科技厅重大专项基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 柔性机械臂变结构跟踪控制及柔性振动抑制被引量：1
- 2012年
- 柔性机械臂具有质量轻、速度快和负载大的特点,针对柔性机械臂轨迹跟踪与弹性振动抑制问题,基于奇异摄动理论和两种时间尺度的假设,将柔性机械臂系统分解为代表大范围刚体运动的慢变子系统和代表柔性振动的快变子系统。对于慢变子系统采用变结构控制来实现关节轨迹的跟踪,而快变子系统则采用最优控制方法来对柔性杆振动进行主动抑制。仿真实验结果表明,该控制方法不仅能够保证系统刚性运动轨迹的精确跟踪,并能有效抑制柔性杆件的弹性振动。
- 王三秀俞立徐建明邢科新
- 关键词：柔性机械臂变结构控制
- 基于卡尔曼滤波的PMSM驱动器死区补偿被引量：4
- 2011年
- 针对矢量控制永磁同步电机驱动器,提出了一种基于卡尔曼滤波的在线死区补偿方法.通过分析功率器件的通态压降及死区对逆变器输出相电压的影响,给出了死区补偿时间和死区补偿电压的表达式.采用卡尔曼滤波器在线估计两相旋转坐标系中q轴扰动电压,进而计算出死区补偿时间和三相死区补偿电压,最后将各相死区补偿电压与参考电压相加对逆变器死区进行补偿.仿真结果表明:该方法能够较好地消除零电流钳位现象,有效地降低输出电流的脉动.
- 潘扬徐建明俞立于飞
- 关键词：永磁同步电动机死区补偿卡尔曼滤波
- 基于模糊滑模的机器人控制算法仿真被引量：2
- 2013年
- 针对模型和参数不确定的机器人跟踪控制系统,提出一种基于模糊逻辑的滑模变结构控制策略。该策略采用模糊控制器调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行估计。仿真实验结果表明:该算法鲁棒性好,具有良好的跟踪性能,并且明显改善了滑模控制的抖振问题。
- 王三秀曾平林
- 关键词：模糊滑模控制不确定机器人鲁棒性
