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非线性控制系统的全局可镇定被引量：2: 2006年; 研究了非线性控制系统的全局可镇定问题。采用状态反馈变换,保证了非线性系统是反馈严格无源的。寻找反馈控制律,利用无源性原理和极限集理论,给出了非线性控制系统全局可镇定的充分条件。实例结果表明:非线性控制系统是全局可镇定的。; 王连圭田太心

移动机器人的一种非线性降维状态观测器: 针对非完整轮式移动机器人系统,推导出以新状态变量表示的移动机器人运动方程,并基于此运动方程设计了一种非线性降维状态观测器．通过理论分析,得到了状态观测器分别为稳定、渐近稳定和指数稳定的条件．与已有的状态观测器相比,所设计...; 何刚马保离; 关键词：状态观测器移动机器人非完整系统; 文献传递

离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制: 研究带n节离轴式拖车移动机器人的几何路径跟踪问题。首先推导出系统的时间-状态线性化模型;进而基于内模原理设计了动态反馈路径跟踪控制律。该控制律可以保证系统的所有状态一致和毕竟一致有界,且指定的任意一节拖车的路径跟踪误差的...; 周火凤马保离; 关键词：线性化内模原理; 文献传递

冗余机器人系统的自运动控制被引量：13: 2003年; 研究冗余机器人系统的自运动控制问题 ,给出一种非连续切换控制算法。该算法可以在保持机器人手端任务向量不变的情况下 ,使关节构形收敛到期望位置。与以往的算法相比 ,所提出的算法可以跳出局部最小点 ,并使关节收敛到期望构形。对三杆平面机器人系统进行的计算机仿真证实了算法的有效性。; 王连圭马保离; 关键词：计算机仿真

冗余机器人的双向自运动路径规划被引量：4: 2005年; 冗余机器人的自运动路径规划是在保持手端任务向量不变的情况下,在关节空间内寻找一条连接机器人初始关节构形和期望关节构型的几何路径.本文给出一种双向自运动路径规划算法,其基本思想是使位于初始关节构形的真实机器人和位于期望关节构形的虚拟机器人在自运动流形上运动并收敛到同一关节构形,从而得到一条连接初始和期望关节构形的自运动几何路径.该算法克服了以往算法容易陷入局部极小构形的缺陷.仿真结果证实了算法的有效性.; 马保离; 关键词：冗余机器人自运动路径规划

一类二阶非完整系统的镇定被引量：11: 2003年; 研究一类二阶非完整系统的镇定问题。通过状态和输入反馈变换将系统模型转换为二阶链式标准型,并对标准型给出一种时变光滑指数镇定控制律。所得结果应用于欠驱动平面刚体的镇定。; 马保离; 关键词：反馈控制律路径规划算法

导弹拦截的一种非线性自适应制导律: 针对导弹的平面拦截模型,提出了一种非线性自适应制导控制律。当目标的机动角速度为未知（分段）常值时,该控制律可以保证拦截目标。和已有的算法相比,所提出的算法充分利用了已知的量测信息,不需要利用变结构控制项来抵消目标运动的不...; 梁宏伟马保离; 关键词：导弹拦截自适应控制; 文献传递

基于观测器的欠驱动船舶的输出反馈镇定: 为解决欠驱动船舶的速度和角速度不易测量的问题,本文提出了一种基于状态观测器的时变光滑输出反馈控制律,该控制律只需要测量欠驱动船的位置和航向角,就可使得闭环系统的状态轨迹指数收敛到期望状态。仿真结果证实了所提出的控制律的有...; 刘展雷马保离; 关键词：状态观测器非完整系统; 文献传递

Robust Smooth Time-varying Exponential Stabilization of Dynamic Nonholonomic Mobile Cart with Parameter Uncertainties被引量：3: 2005年; For regulating the dynamic nonholonomic mobile cart with parameter uncertainties, a time-varying robust control law is derived to yield globally exponential convergence of cart's position and orientation to the desired set point. The controller design relies on converting the cart's dynamics to an advantageous form, and the robust linear feedback control laws steer the cart's position and orientation errors to zero exponentially. Simulation results show the effectiveness of the proposed control law.; 马保离; 关键词：参数不确定鲁棒镇定移动小车

离轴式拖车移动机器人系统的反馈镇定: 针对带一节离轴式拖车的移动机器人系统,给出了一种反馈镇定控制算法．首先将系统模型转化为时间-状态控制标准型,进而基于局部线性化方法设计了一种线性切换反馈镇定控制律．该控制体可以保证离轴式拖车移动机器人系统的所有状态,在有...; 何战斌马保离; 文献传递

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