公共文化服务平台

共 8 条记录，以下是 1-8

全选清除导出

排序方式：

采用人体树图与混合粒子群聚类的行人检测被引量：2: 2018年; 为提升辅助驾驶系统的可靠性及安全系数,实现更高精度的行人检测,基于人体树图模型提出了一种改进的离线训练、在线检测的行人检测方法。首先,定义人体部件间的共生关系,得到对应父子部件对,结合K-means算法对其位置关系进行聚类获得部件类型。为兼顾类内紧密性与类间分离性,采用MSE和DBI构建具有两阶段适应度函数的混合粒子群聚类算法,在有效估计各部件最优聚类中心数量的同时,消除随机初始化对聚类准确率造成的影响。其次,将优化聚类得到的部件类型作为隐藏变量,通过求解隐结构SVM获取改进后的人体检测模型。最后,通过动态规划算法求解状态转移方程,在多个尺度上有效估计人体部件位置及检测包围盒,并结合非极大值抑制思想得到最终的行人检测结果。实验结果表明,所提方法在检测性能上明显优于5种行人检测方法,并且相比于原始Pose-original方法,在INRIA和ETH数据集上的丢失率分别下降了8.14%和5.05%。实验证明该方法检测性能良好且具有较高的准确性和鲁棒性。; 孟晓燕段建民刘丹; 关键词：行人检测 K-MEANS聚类粒子群算法

车道线保持自校正滑模控制被引量：6: 2011年; 为实现复杂工况下的车道线保持控制,建立了包含转向机构动态的车辆横向动力学模型,在此基础上研究了车辆在直道与弯道工况下的车道保持控制问题并提出一种自校正滑模控制方法。该方法引入sigmoid函数代替滑模控制中的符号函数并根据Lyapunov稳定性理论设计了自校正律,在自校正律的作用下sigmoid函数的边界层厚度以及切换增益可根据系统状态进行自适应调节,从而改善滑模控制器输出的抖振现象;另外该方法通过引入饱和环节对滑模控制器产生的一些过大的控制信号进行过滤,以改善传统滑模控制在初始时刻控制量过大的缺点。基于Lyapunov理论证明了该方法的稳定性,最后通过仿真试验进一步验证了该方法的可行性及有效性。; 李玮王晶段建民; 关键词：交通工程自校正滑模控制车道保持边界层

基于机器视觉筛选GPS卫星信号的无人驾驶汽车组合导航方法被引量：10: 2016年; 针对无人驾驶智能车在城市道路环境中全球定位系统信号以非视距传播而造成伪距估计偏差,导致定位不准确的问题,提出了一种以视觉信息为筛选条件的组合导航方法。该系统通过摄像头采集到车体周围环境信息图像并处理,最终得到建筑物上隅角与下隅角的差值,换算出建筑物相对车体所形成的遮挡角度,以此筛选GPS卫星有效信息,采用容积卡尔曼滤波对组合导航信息进行滤波估计,提高导航信息准确性。实验证明,该系统能有效弥补无人驾驶智能车城市道路环境中GPS信号偏差的缺点,较传统组合方式相比具有较高的可靠性及实用价值。; 段建民石慧战宇辰; 关键词：组合导航非视距传播机器视觉城市环境

一类高阶非线性系统的终端滑模复合控制被引量：1: 2011年; 研究干扰观测器的控制与自适应终端滑模控制思想相结合,针对调整非线性系统跟踪误差,为了提高控制性能,提出一种适用于一类高阶非线性系统的复合控制策略。通过引入干扰观测器对系统中存在的不确定进行估计,并利用估计结果对滑模控制输出进行补偿。根据干扰观测器的估计值设计自适应律,实现终端滑模控制器中的切换增益,根据系统扰动的大小进行自适应调节,从而改善由于固定切换增益所造成的滑模控制器输出量过大以及抖振等现象。基于Lyapunov理论证明了复合控制的稳定性,最后通过仿真进一步验证了控制策略的可行性及有效性。; 李玮段建民; 关键词：终端滑模控制非线性系统干扰观测器复合控制

基于多项式的智能车辆换道轨迹规划被引量：20: 2012年; 以智能车辆换道过程为研究对象,提出一种基于多项式理论的车辆换道轨迹规划算法。该算法采用矩形对换道车辆及障碍车辆进行包裹,结合换道车辆的边界条件由以时间为参数的多项式计算得到换道轨迹。由该算法生成的换道轨迹符合四段式车道变换模型,并适用于复杂道路环境。新算法将复杂道路环境中期望换道轨迹的求取问题转换为单一参数求取问题,简化了计算,同时考虑了车辆动力学限制对生成轨迹的影响。计算机仿真验证了算法的正确性及有效性,尤其是在复杂路面情况下体现了该换道轨迹规划算法的优势。; 李玮王晶段建民; 关键词：智能车辆换道多项式

无人驾驶智能车导航系统控制研究被引量：7: 2016年; 在智能车实际运动特性优化控制的研究中,由于传统非线性算法难以适应无人驾驶智能车实际运动特点的问题,提出一种基于交互式多模型(IMM)带衰减因子的自适应无迹卡尔曼滤波(UKF)方法。上述方法在UKF基础上增加了衰减因子、自适应滤波理论、IMM结构。克服了历史数据对滤波的影响、系统线性化误差、以及参数设置难以适应模型不确定性等技术难点。仿真结果表明:改进方法比传统滤波方法的估计精度高,稳定性好,收敛速度快而且鲁棒性更强,满足了智能车导航系统的实际用需求。采用改进方法的智能车导航控制系统提高了无人驾驶智能车整体的安全性和可靠性。; 段建民石慧刘丹于宏啸; 关键词：智能车交互式多模型无迹卡尔曼滤波

基于相关滤波的目标跟踪算法研究综述被引量：24: 2020年; 基于相关滤波理论的判别式跟踪方法由于其高效性和鲁棒性,已经取得了一系列的进展,成为了目标跟踪领域的研究热门.为了使更多国内外学者对相关滤波目标跟踪理论及其发展进行进一步研究与探索,对该领域研究现状进行综述.首先,介绍了相关滤波理论及其用于实现目标跟踪任务时的一般框架,并重点描述了典型的核相关滤波跟踪方法.其次,讨论了目标跟踪技术应用于实际场景时面临的诸多难题,详细分析了特征表示和自适应尺度更新这2个主要难点.然后,从基本类相关滤波、部件类相关滤波、正则化类相关滤波和Siamese网络类相关滤波这4个类别对具有代表性的算法进行分析与讨论,并指出了未来可能的发展趋势.最后,在OTB2013和OTB100基准数据集上对32种相关滤波类跟踪算法就精确度、成功率和帧率进行了对比,在VOT2017数据集上对10种相关滤波类跟踪算法就平均重叠期望(expected average overlap,EAO)、Accuracy和Robustness三个性能指标进行了对比,体现了相关滤波跟踪器(correlation filter trackers,CFTs)的优越性.尽管相关滤波理论在目标跟踪领域具有广阔的应用前景,但是复杂场景和自身因素的影响导致其仍然是一个极具挑战性的研究方向,研究兼备准确性与鲁棒性的CFTs对于目标跟踪领域的发展具有重要意义.; 孟晓燕段建民; 关键词：机器视觉目标跟踪相关滤波性能指标

智能车辆自由换道模型研究被引量：56: 2010年; 针对传统的车辆换道模型在换道过程中存在着侧向加速度过大或产生跃变、轨迹曲率不连续以及换道过程起始时刻侧向加速度不为零的问题,以四段式车道变换理论为基础,提出一种新的车辆自由换道轨迹函数,并引入B样条理论对换道轨迹进行再规划,进而建立一种新的高速公路车辆自由换道模型。该模型能够较好的解决传统车道变换模型存在的上述缺陷。给定车辆换道轨迹性能评价参数,利用Matlab仿真计算得到新模型产生的换道轨迹,并与另外两种换道模型产生的轨迹进行对比分析。分析结果验证了该模型的正确性及有效性。; 李玮高德芝段建民; 关键词：交通工程换道模型 B样条曲线侧向加速度

全选清除导出

共1页<1>

北京市自然科学基金(JJ002790200802)

文献类型

领域

主题

机构

作者

传媒

年份

用户反馈

北京市自然科学基金(JJ002790200802)

文献类型

领域

主题

机构

作者

传媒

年份

用户登录

用户反馈