国家自然科学基金(51275479)
- 作品数：9 被引量：37H指数：3
- 相关作者：李秦川陈巧红葛新锋赵大旭张宁斌更多>>
- 相关机构：浙江理工大学许昌学院浙江农林大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省教育厅科研计划江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 机器人运动学操作性能研究被引量：1
- 2013年
- 通过对串联冗余度自动铺丝机器人的操作空间进行研究,得出了机器人操作空间的体积越大,机器人操作性能越好的结论,提出了基于体积元的冗余度机器人运动学操作性能指标.n自由度的串联机器人的操作空间是n维Riemannian流形,采用活动标架和外积定义对n维Riemannian流形的体积进行计算,得出了机器人操作空间的体积,和已知文献中求得的操作空间的体积进行比较,可知采用体积元作为衡量机器人运动学操作性能指标是可行的.
- 葛洪央葛新锋赵大旭
- 关键词：操作性能RIEMANNIAN流形体积元外微分
- 2-UPR-RPU并联机构的静力学分析被引量：3
- 2016年
- 2-UPR-RPU并联机构可以实现2个转动自由度及1个移动自由度，文章对该机构结构进行了静力学分析。通过构件矢量法分别对2-UPR-RPU并联机构分支杆件及动平台建立静力平衡方程，再由该并联机构杆件小变形原理建立变形协调方程，最后统一到动坐标系中求解该机构在不同运动算例下的驱动力、约束力随时间的变化曲线。结果表明，该机构绕“轴的转动自由度对驱动力的影响较大。研究结果可为2-UPR-RPU并联机构运动学分析、动力学分析及控制过程实现等后续研究提供静力学理论基础。
- 王中林张宁斌李秦川陈巧红
- 关键词：并联机构少自由度静力学分析
- 新升本院校机械类专业机械制图课教学内容研究被引量：4
- 2013年
- 在对新升本院校机械类专业的机械制图课进行教学的过程中,根据学生的培养目标,适当的增减教材的内容,既要使学生掌握适当的理论知识,又要掌握读图和绘图的能力.实践证明,这种方法可以达到既提高学生识图绘图的能力,又掌握了制图学的基本理论知识.使学生既具备了创新的能力,又能够与工程实际相结合,提高学生的实践能力.
- 葛新锋赵大旭
- 关键词：新升本院校机械类专业机械制图
- 一种新型机械式车库升降机的设计被引量：3
- 2014年
- 针对目前机械式立体车库中存在升降机井道宽度较窄、基坑尺寸较浅等等问题,设计了一种新型机械式车库升降机.该机械式车库升降机主要由钢结构、轿厢、配重、传动系统、导向装置、安全防护装置等组成.并根据载重质量,对车库升降机的传动系统进行了设计计算.
- 葛新锋张荣安
- 关键词：立体车库升降机传动系统
- 七自由度自动铺丝机器人的自运动流形分析被引量：2
- 2013年
- 定义了位姿解耦的冗余自由度机器人位置关节空间流形和姿态关节空间流形,将位置关节空间流形和姿态关节空间流形进行配对得到冗余自由度机器人的自运动流形。利用定义的位置关节空间流形和姿态关节空间流形对七自由度自动铺丝机器人进行分析,分别得出七自由度自动铺丝机器人的位置关节空间流形和姿态关节空间流形,配对以后得出七自由度自动铺丝机器人的自运动流形,并进行了仿真验证,结果表明这种分析方法得到的自动铺丝机器人的自运动流形是正确的,而且对于其他类型位姿解耦的冗余自由度机器人自运动流形分析也是适用的。
- 葛新锋
- 2-UPR-SPR并联机构尺度综合被引量：18
- 2015年
- 五自由度Exechon机器人被广泛应用于高端制造业,其由具有两转一移三自由度的2-UPR-SPR并联机构和RR串联机构组成(U代表虎克铰,P代表移动副,R代表转动副,S代表球副)。目前对Exechon中并联机构的尺度综合鲜见报道。运用基于螺旋理论的运动/力传递性能指标对Exechon中并联机构2-UPR-SPR进行尺度综合。建立机构运动学反解模型,并对机构进行螺旋分析,得到2-UPR-SPR并联机构的局部传递性能指标和全域性能指标,作为机构运动/力传递性能评价准则。结合空间模型法,获得2-UPR-SPR并联机构的相关指标性能图谱,且根据工程实际需要确定最优区域,在该区域内选取多组数值实例并进行最优筛选。
- 王飞博陈巧红武传宇李秦川
- 关键词：并联机构性能指标
- 3-PRRU并联机构静力分析
- 2015年
- 3-PRRU并联机构具有两个转动自由度和一个移动自由度,无伴随运动,具有广泛的用途,目前相关研究主要集中于运动学层面,静力分析相关研究相对较少。采用矢量法对3-PRRU并联机构进行静力分析,首先通过拆杆法建立了机构在一般位姿下的各杆件的力/力偶平衡方程,然后求解出机构在整个工作空间中的运动副约束反力和主动力,最后通过数值实例计算验证。研究结果可为3-PRRU并联机构的结构设计和实际应用提供理论基础。
- 王程项济南李秦川陈巧红
- 关键词：并联机构静力分析
- 6自由度3P3R温室服务机械臂运动学分析被引量：5
- 2015年
- 应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具,描述了机械臂的刚体运动及传递关系。通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运动学模型,分析了运动学正解与逆解,并以某型6自由度3P3R温室服务机械臂为例,对运动学算法进行了验证。基于旋量与指数积的运动学算法与D-H参数法等效,但相比之下,几何与物理意义明确,计算过程更简单且无奇异性,更适合机械臂运动控制系统设计需要。
- 赵大旭寿国忠顾玉琦刘亚锋肖光俊
- 关键词：运动学
- 2-SPR-RPS并联机构静力分析被引量：1
- 2016年
- 2-SPR-RPS并联机构具有1个移动和2个转动自由度,可用做搅拌摩檫焊机器人.在实际工况下,该机构端部动平台受力条件复杂,多支链耦合,故有必要对其进行静力学分析.首先通过拆杆,建立矢量6维力平衡方 程;其次采用自由度解耦,分别调整动平台2个转角和动平台高度值,分析了3种单自由度状态下各杆件受力曲线, 从而获得输出端位姿参数与并联机构驱动-约束反力之间的映射;最后,对单变量参数重新组合,得到完整的静力图谱.研究结果可对2-SPR-RPS并联机构的驱动电机选型、机构关节承载分析、结构强度设计提供参考.
- 张宁斌项济南李秦川陈巧红
- 关键词：并联机构少自由度静力分析
