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一种改进的高斯混合概率假设密度SLAM算法被引量：6: 2014年; 针对高斯混合概率假设密度SLAM(GMPHD-SLAM)算法存在的估计精度低和计算代价高的问题,提出一种无迹高斯混合概率假设密度SLAM算法(unscented-GMPHD-SLAM).其主要特点在于:将无迹卡尔曼滤波器应用于机器人位姿粒子权重计算及概率假设密度更新过程中,可提高算法整体估计性能;将更新的高斯项按照传感器视域分类,有效降低了算法计算量.通过仿真实验,将所提出算法与传统PHD-SLAM算法进行比较,结果表明该算法在提高估计精度和降低计算负担方面是十分有效的.; 闫德立宋永端宋宇康轶非; 关键词：移动机器人同时定位与地图构建

随掘地震去噪方法研究: 常规矿井巷道地震超前探测方法由于震源问题给勘探带来较大局限性,随掘地震以掘进机切割头切割岩石产生的震动作为震源,能够更好地适应矿井巷道超前探测。通过分析确定了随掘地震中的干扰波类型,总结了不同干扰波的特点,并根据不同干扰...; 程久龙高峰孙晓云谢晨陈潜; 关键词：去噪极化滤波; 文献传递

平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度算法在移动机器人同时定位与地图构建中的应用被引量：11: 2014年; 针对杂波环境或数据关联模糊环境下移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)的问题,本文提出平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度(SRCKF-PHD)SLAM算法,该算法的主要特点在于:1)采用容积规则方法计算非线性函数高斯权重积分以及机器人位姿粒子权重,达到改善位姿估计性能的目的;2)在高斯混合概率假设密度更新过程中,将平方根容积卡尔曼滤波应用于高斯项权重更新及观测似然计算中,保证了协方差矩阵的对称性和半正定性,提高了地图估计的精度和稳定性.通过仿真实验及CarPark数据集,将提出算法与RB-PHD-SLAM算法进行对比,结果表明该算法对机器人位姿估计精度及地图估计精度的提高是有效的.; 闫德立宋永端宋宇康轶非; 关键词：移动机器人同时定位与地图构建概率假设密度

基于声频应力波反射法的锚固质量数值分析研究: <正>0引言锚杆锚固技术发展飞速,现在已在公路、大坝、铁路、隧道等各个领域得到广泛的应用,随之而来的即是锚杆锚固的质量检测问题。传统的锚杆锚固质量检测使用拉拔实验法,但是此方法属于破坏性的检测方法,费时费力,并且有许多的...; 孙晓云程久龙赵杨; 文献传递

基于二维HHT的隧道超前探测图像识别与检测被引量：4: 2014年; 为有效分析隧道超前探测图像以避免灾害的发生,研究应用二维希尔伯特—黄变换(二维HHT)进行隧道超前探测图像的识别与检测。应用二维经验模态分解(BEMD)方法将隧道超前探测图像分解为不同频率的本征模态函数图(IMF)分量,去除含噪声的高频分量,得到重构后的新图像;再对新图像进行Hilbert变换,进而进行复信号分析,并求取图像的瞬时参数,突出图像特征。研究表明:二维HHT方法能较好地去除图像的噪声部分,并结合复信号分析所到的瞬时参数图,突出超前探测图像的异常体特征。; 孙晓云周文佳程久龙王明明

基于几何方法的控制系统故障检测与隔离算法: 2014年; 本文针对控制系统的模型具有不确定性及易受干扰影响的情况,提出一种控制系统最优故障检测与隔离算法。首先,利用不可观测子空间的概念,将故障分割到不同的子空间,实现故障间的解耦。在故障检测与隔离滤波器存在可行解的条件下,构造残差,使其仅对某种特定故障可观测,而对其他故障均不可观测,实现残差对故障的隔离。之后利用H∞技术,抑制干扰对残差的影响,既提高了残差对特定故障的灵敏性,又增强了对干扰的鲁棒性。最后,通过仿真实例验证了所提方法的有效性。; 王明明孙晓云邢卉; 关键词：故障检测与隔离不变子空间

基于小波包分析的锚杆系统声频应力波传播特性研究被引量：2: 2013年; 本文采用小波包分解与重构的方法分析了仿真得到的完整和缺陷锚固系统声频应力波速度响应曲线,根据重构应力波速度响应曲线的反射时间计算了锚杆的长度及缺陷位置,验证了该方法的准确性;在此基础上,对于模型实验结果进行了分析,进一步验证了该方法的合理性。本研究方法为无法直接判别反射信号的时间位置的应力波响应提供了一种灵活可靠的方法。; 邢卉孙晓云王明明; 关键词：小波包

基于改进指数函数模型的锚杆承载力预测方法研究: 分析了双曲线、指数和幂函数三种模型,对三种模型的结构共性进行了总结,提出了一种可以用来模拟锚杆荷载P-位移S曲线的通用函数模型框架,并从实际锚杆P-S曲线的特点出发,构建了基于通用函数模型框架的锚杆P-S曲线数学函数模型...; 张涛孙晓云王振东程久龙; 关键词：锚杆承载力; 文献传递

基于改进灰色GM(1,1)模型的锚杆承载力的预测方法被引量：4: 2014年; 原有的基于灰色GM(1,1)模型的锚杆承载力预测方法,是根据实际锚杆P—S曲线,使用灰色GM(1,1)模型直接对承载力进行模拟,因为实际锚杆P—S曲线不全是光滑的指数形状,所以模拟效果较差.针对这个缺点,对灰色理论方法进行了改进,引入了分段模拟的思想,建立了分段模拟的GM(1,1)模型.实际工程案例验证表明,改进的灰色GM(1,1)模型不仅具有较高的模拟精确度、稳定度和预测锚杆极限承载力值准确度,而且使用范围更广.; 孙晓云张涛王振东王明明

全空间条件下矿井瞬变电磁法粒子群优化反演研究被引量：43: 2014年; 煤矿井下矿井瞬变电磁法(MTEM)探测中,电磁场呈全空间分布,全空间瞬变电磁反演是复杂的非线性问题,目前反演计算中全空间响应主要由半空间响应乘以全空间响应系数来得到,导致反演结果中顶板和底板异常(或前方和后方异常)叠加在一起难以分离,造成分辨率下降.论文提出采用粒子群优化算法(PSO)进行全空间MTEM反演,通过理论分析,在常规的粒子群算法基础上提出了一种新的进化公式改进策略,提高了粒子群算法的寻优能力.基于全空间瞬变电磁场理论,编写了粒子群算法反演程序,进行全空间条件下五层含巷道的复杂模型的反演计算.结合某矿井巷道顶板、底板岩层及断层含水性的探测实例,对实测数据进行反演计算和解释,探测结果得到钻探证实.研究表明,改进的粒子群优化算法对理论模型和实际资料的反演拟合程度较高,实现了矿井顶板、底板视电阻率异常的分离,提高了全空间瞬变电磁勘探资料的解释精度和分辨率.; 程久龙李明星肖艳丽孙晓云陈丁; 关键词：矿井瞬变电磁法全空间非线性反演

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中国博士后科学基金(2013T60197)