国家高技术研究发展计划(2004AA421030)
- 作品数：6 被引量：30H指数：3
- 相关作者：孙立宁杜志江蔡鹤皋贾志恒刘宇更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨理工大学哈尔滨医科大学附属第二医院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 并联机器人误差检测与补偿的三平面法被引量：9
- 2006年
- 为了提高并联机器人的定位精度,需对其进行误差检测与补偿.该文提出“三平面测量法”,在并联机器人运动平台上建立3个近似相互垂直的平面,以三坐标测量机为辅助测量工具,获取这3个平面在某一固定坐标系下的平面方程,从而得到机器人实际位姿.建立6-DOF并联机器人误差方程,结合“三平面测量法”辨识出误差参数,实现并联机器人误差检测、标定及补偿.利用一台具有平行导轨的6-DOF精密并联机器人进行了试验验证.结果表明补偿后机器人期望和实际位姿之间的差别与机器人的重复位姿精度达到同一数量级,较补偿前明显改善.
- 于凌涛孙立宁杜志江蔡鹤皋
- 关键词：并联机器人误差补偿
- 一种基于PC的生物组织建模与实时仿真方法
- 2007年
- 为了在PC机上实现可以用于手术培训和手术规划的虚拟手术环境,首先基于人体组织特性确定了3种可选择的生物力学材料,进而建立组织的动力学平衡等式,利用有限元方法对非线性动力学等式进行求解,最后利用神经网络技术学习有限元分析结果,并给出了该方法在皮肤切割仿真中的应用.结果证明,基于该方法建立的仿真系统既体现了生物组织的材料特性又满足了实时仿真的要求.
- 王沫楠孙立宁贾志恒杜志江
- 关键词：有限元法神经网络仿真
- 冗余度机器人最小力矩与回避奇异并行优化被引量：4
- 2006年
- 针对冗余度机器人梯度投影法最小力矩局部优化所发生的轨迹不稳定现象,经过讨论分析后,明确指出这种不稳定是由关节构形奇异引起的,并提出了一种冗余度机器人最小力矩与回避奇异的并行优化方案.通过对一三自由度冗余度机器人的仿真,证实了所提优化方案是可行、有效的.
- 刘宇姜艳姝孙立宁
- 关键词：梯度投影冗余度机器人
- 并联机器人胡克铰工作空间的研究与应用被引量：17
- 2006年
- 提出了胡克铰在并联机器人应用中的关键问题。通过对胡克铰工作空间详细地仿真和研究,建立了分析此类问题的模型拟合法和更加精确的模型解析法,并运用这两种方法分析成对胡克铰的工作空间。研究结果应用于6-PTRT并联机器人的参数设计和干涉检验,使得该并联机器人的工作空间体积增大、并成功避免机器人发生铰链干涉。得到并联机器人胡克铰的工作空间对机器人优化设计,简化运动控制算法,提高其机构性能和安全性有着重要意义。
- 孙立宁于凌涛杜志江蔡鹤皋
- 关键词：并联机器人
- 基于BP神经网络的虚拟手术实时仿真技术研究
- 2007年
- 在人体腿部的虚拟仿真研究中,建立有限元模型并进行生物力学特性分析是一种有效的方法.但由于有限元模型数据量大,解算时间长,并且难以与既有系统融合,因此不适合在实时的手术培训和手术预演中应用.为了提高虚拟手术仿真系统进行实际作业的能力,笔者提出了以BP神经网络模型来代替有限元模型,实现实时的生物力学响应.并结合已有的医疗机器人辅助接骨虚拟现实仿真手术系统,构建了系统实验平台.实验结果证明,人体腿部的BP神经网络模型能够完全满足手术仿真所需的实时性要求.
- 张峰峰孙立宁杜志江贾志恒
- 关键词：BP神经网络虚拟手术仿真有限元模型医疗机器人
- 机器人辅助基于人体力线牵引的下肢骨干骨折复位
- 2008年
- 于凌涛杜志江孙立宁郝晨光
- 关键词：下肢骨干骨折机器人辅助骨折复位力线骨折内固定手术矫形外科手术
