浙江省自然科学基金(Y1100378)
- 作品数：3 被引量：15H指数：2
- 相关作者：陈晋音顾幸方杨东勇沈佳杰更多>>
- 相关机构：浙江工业大学浙江大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金浙江省教育厅科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人未知环境避障研究被引量：12
- 2011年
- 针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为实验平台,提出了一种改进人工势场和模糊逻辑相结合的路径规划方法。对于未知障碍物环境采用人工势场法进行实时路径规划,对于动态近距离动态障碍物采用模糊逻辑方法引导机器人做出避障行为。为了有效将2种方法结合,根据传感器信息对于人工势场方法引入转角的信任度,机器人运行方向由上述2种方法输出的偏转角和信任度综合确定。该方法使移动机器人在避障中具有较好灵活性和鲁棒性。仿真实验验证了机器人避障方法的有效性。
- 顾幸方陈晋音
- 关键词：移动机器人人工势场模糊逻辑动态路径规划避障
- 基于轻量级人工免疫计算的混合入侵检测方法被引量：3
- 2012年
- 针对大规模网络环境下的入侵检测系统需要处理的网络数据含有大量的冗余与噪音的问题,设计了一种基于轻量级人工免疫计算的混合入侵检测方法.利用最小信息熵离散化算法预处理检测数据,根据主元分析算法(PCA)进行特征提取,通过提取特征矩阵降低数据维度;设计了基于否定选择算法的在线检测,对于未知的或者大规模的连接则提取其特征并实现基于人工免疫计算的入侵检测.最后利用进化能力的异常检测器进行训练和检测,并将提取的异常特征模式加入到快速匹配的数据库来及时地更新数据库.仿真实验表明算法能够提高混合检测器系统的检测效率,同时检测速度能够满足实时性的要求.
- 陈晋音杨东勇
- 关键词：轻量级动态克隆选择算法
- 能力风暴机器人的全局路径规划
- 2012年
- 基于Messy遗传算法(Messy GA),设计了移动机器人的通用路径规划算法,其中的优化目标包括最短路径、一定的平滑度和最优安全距离.在算法中加入了优化算子及交叉率和变异率的自适应调整,加快了收敛速度.仿真结果验证了所提方法的有效性.根据能力风暴机器人(AS-R)的实际运行要求,修改算法以扩大路径与障碍物之间的间隔度,并提出采用平滑的方法来优化路径.以AS-R为平台进行了轨迹跟踪实验.实验结果表明算法在随机摆放障碍物和实验室环境下可以实现路径规划,并能够最终实现AS-R机器人的全局路径规划.
- 陈晋音沈佳杰应骏
- 关键词：全局路径规划
