上海市教育委员会创新基金(20110527)
- 作品数：7 被引量：30H指数：3
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- 非匹配扰动下双吊具起升系统的同步控制被引量：1
- 2022年
- 针对具有非匹配扰动的双吊具起升系统的同步协调控制问题,提出一种基于时变扩张状态观测器的移动滑模控制方法。首先,结合交叉耦合控制策略,提出了一种移动滑模控制器,可保证系统在初始状态下具有较好的鲁棒性。其次,设计了一种自适应切换律和趋近律,该方法不仅实现了系统状态误差的快速收敛,同时可有效抑制滑模控制器中存在的抖振现象。在此基础上,为抑制系统中存在的非匹配扰动,设计了一种新型的时变扩张状态观测器,使所提控制器对非匹配扰动也具有较好的鲁棒性。此外,利用李雅普诺夫理论证明了闭环控制系统的稳定性。最后,通过仿真验证了所提控制器的有效性和可靠性。
- 赵微微徐为民袁贺松黄金玲胡益彬
- 关键词：同步控制扩张状态观测器
- 基于动态滑模结构的桥式吊车防摇定位控制器设计被引量：9
- 2013年
- 针对变绳长条件下二维欠驱动桥式吊车的防摇定位控制问题,提出了一种基于动态切换函数的动态滑模控制方法。该方法将含有位移摆角变量和吊绳变量的两滑模面通过微分环节分别设计新的动态滑模面,新的滑模面与系统的控制输入的一阶导数有关。该控制器结构简单,可实现桥吊变绳长情况下的小车快速定位和负载的防摆控制,并能有效地减少控制器的抖振现象。给出了该控制器的稳定性分析。最后仿真结果证明了该设计方法的有效性。
- 谭莹莹徐为民徐攀李众峰
- 关键词：桥式吊车抖振欠驱动
- 基于自适应方法的桥式吊车的防摇定位控制器的设计被引量：2
- 2012年
- 针对一类欠驱动非线性桥式吊车,设计了一种自适应控制器,它不需要对吊车模型进行近似解耦或线性化处理,不需要事先知道桥吊的精确的数学模型的参数信息,在负载质量等参数发生变化的情况下,能够实现对桥吊小车的精确定位与负载摆动的有效抑制,文中同时对该方法的稳定性进行了理论分析。该控制方法具有结构简单,计算量小的特点。数值仿真结果证实了本控制方法的良好效果。
- 耿睿徐为民周贤文
- 关键词：桥式吊车自适应控制运动控制
- 基于自适应扰动补偿的多电机时变滑模控制被引量：9
- 2013年
- 针对多电机同步协调控制中存在的不确定性扰动问题,提出了一种将时变滑模控制和自适应补偿相结合的多电机同步协调控制的新方法。该方法利用时变滑模技术实现了控制器在滑模趋近阶段的鲁棒性控制,另外,采用自适应补偿的方法抑制了多电机系统存在的不确定扰动,并有效地减小了切换函数的增益值,同时,在切换函数设计中采用了指数趋近技术,显著地降低了滑膜控制器的抖振现象。然后,利用李雅普诺夫函数证明了该控制器全局稳定性和收敛性。最后,仿真结果表明该方法能够实现对多电机的同步协调控制,并在不确定性扰动存在的情况下保证较好的稳态特性和动态特性,满足较高的同步要求。
- 徐攀徐为民谭莹莹李众峰
- 关键词：同步控制多电机
- 欠驱动桥式吊车自适应PID控制被引量：7
- 2013年
- 桥式吊车是一类非线性、强耦合、多变量的复杂欠驱动机械系统,其控制器设计具有一定的难度;针对桥式吊车的防摇定位控制问题,提出了一种自适应PID控制策略,先用RBF神经网络在线辨识被控对象的Jacobian信息,然后用学习速率更快的Levenberg-Marquardt算法代替传统的梯度下降法整定PID控制器参数,很好地实现了桥式吊车的防摇定位控制;文中所提出的控制方法具有结构简单,容易实现的特点;最后通过三组仿真实验证实了这种自适应PID控制器具有良好的控制效果。
- 李众峰徐为民谭莹莹徐攀
- 关键词：RBF神经网络自适应PIDLEVENBERG-MARQUARDT算法
- 基于UDE的桥吊模型参考自适应滑模控制被引量：2
- 2021年
- 为解决不确定性条件下,因桥式吊车系统与其数学模型失配而导致的控制器设计困难的问题,提出一种不依靠精确模型信息的桥式吊车模型参考自适应控制策略。首先,使用不确定性扰动估计(UDE)技术来估计包含匹配和非匹配扰动的模型误差。然后,通过设计基于UDE的无抖振模型参考自适应滑模控制器保证桥式吊车能够在不确定性条件下实现小车到达指定位置的同时消除负载摆动。最后,通过李雅普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的闭环稳定性。仿真分析证明了该方法的有效性。
- 张明明徐为民顾秀涛王永爽张万鹏
- 关键词：桥式吊车自适应控制滑模控制
- 桥式吊车自适应超螺旋移动滑模控制研究被引量：1
- 2021年
- 针对变绳长下的桥式吊车防摇定位控制问题,提出了一种基于不确定性和扰动估计器的自适应增益超螺旋移动滑模控制的方法。首先,所设计的移动滑模面可以根据输入的误差及相应的导数实时改变自身的斜率;此外,在该移动滑模面上加入动态指数项以使任意初始状态误差变量都在滑模面上,从而大大提高系统的鲁棒性和控制性能。其次,为实现系统状态误差的快速收敛,设计一种自适应超螺旋滑模控制算法,该方法不仅能有效地削弱控制系统的抖振,也能很好地抑制系统的匹配扰动,另外构造一个不确定性和扰动估计器用来解决系统的非匹配扰动。最后利用李雅普诺夫理论对该控制器进行了稳定性分析,仿真结果表明了该控制器的有效性。
- 顾秀涛徐为民张明明张万鹏王永爽
- 关键词：桥式吊车
