四川省教育厅青年基金(10zd1135)
- 作品数：7 被引量：41H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于RRT搜索算法的六自由度机械臂避障路径规划被引量：11
- 2012年
- 针对三维空间下的机器人路径规划问题,提出了一种改进的快速随机树算法。该算法以机器人的出发点作为随机树的根节点,以基准向量为基准选择节点的扩展方向,逐渐增加叶子节点,降低了节点的随机性,提高了扩展速度。通过运动学反解快速规划出一条全局优化路径,对于反解失败的点,做了规划替代,保证了路径规划的平滑性,降低了机器人工作过程中的抖动,从而得到能够抵达目标位姿的安全路径。
- 代彦辉梁艳阳谢钢
- 关键词：机器人路径规划
- Delta机器人期望工作空间求解算法研究被引量：8
- 2014年
- 针对并联机器人工作空间存在一些病态的不连续空间,提出来了一种Delta机器人期望工作空间的求解算法。首先,由Delta机器人运动学出发,给出了机器人实际工作空间的表达式,并将工作空间分成上下界进行求解;然后,通过将给定形状的规则期望工作空间的上下界与机器人实际工作空间的上下界进行比较,从而得到期望工作空间;最后,在Matlab软件上对算法进行了验证。所提出的算法可适合于不同形状期望工作空间的求解,并且较几何分析法更简便、更易于编程实现。
- 王效杰梁艳阳熊莉英张平
- 关键词：并联机器人
- 基于OpenGL的六自由度机械臂三维建模与仿真被引量：3
- 2014年
- 针对六自由度机器臂,为了解决运动学分析结果不易验证以及在实体机械臂上演示成本较高的问题,设计了一套六自由度机械臂三维仿真软件。该软件以VS2008为开发平台,基于OpenGL函数库和Qt框架类,采用模块化的方法进行三维模型的创建,具有灵活性大、易于扩展的优点。结果表明,该仿真软件能够良好地仿真出机械臂的运动过程,对机械臂的研究和教学起到了促进作用。
- 张华文梁艳阳赖永林
- 关键词：OPENGL机械臂运动学模型三维仿真
- 六自由度机械臂三维仿真软件的设计
- 2014年
- 在机械臂实体上进行正逆运算的结果往往难以分析和验证，且机械臂实体的成本比较昂贵，针对此问题，设计了一套六自由度机械臂的三维仿真软件，可以对机械臂的运动进行实时仿真。该软件以VS2008为开发平台，使用OpenGL函数库进行机械臂三维模型的创建，使用Qt界面库进行软件界面的设计，提供正逆解运算和演示。结果表明，该软件操作界面良好，能够很好地仿真出机械臂的运动过程。
- 张华文梁艳阳
- 关键词：机械臂运动学建模三维仿真
- 基于三次非均匀B样条曲线的机器人轨迹规划算法研究被引量：16
- 2013年
- 针对机器人末端轨迹为自由曲线问题,研究了三次非均匀B样条曲线插补算法。该算法能够根据任意分布的示教点,通过曲线反算求出原曲线。针对曲线速度规划中减速点难以预测的问题,提出以复合柯特斯公式进行曲线积分,求出曲线长度;并通过曲线反向拟合,将机器人运行位移实时地转化为插补点。同时为了减小震荡,利用曲率极值点对曲线进行了分段速度规划,从而达到在曲率极值点处进行减速的目的。最后,通过一个仿真实例,证明了该算法的有效性。
- 赖永林林茂松梁艳阳
- 关键词：曲线积分
- 基于PLL的高灵敏度自校准液面检测系统设计被引量：1
- 2014年
- 针对高速医疗检测仪器对高灵敏和较强自适应能力的需求,提出一种基于PLL的自校准液面检测系统设计。该设计首先通过PLL电路将探针电容的变化转换为电压的变化,然后采用自校准算法调节PLL芯片VCIN的静态工作电压,最后结合自适应检测算法实现液面检测功能。实验表明,该液面检测系统中MCU输出的液面检测信号与检测电路产生的输出信号之间的延迟约为1.6 ms;同时能兼容样本针与试剂针液面检测系统,且所有探针的插入液面深度最大误差仅为0.37 mm,满足全自动生化分析仪的临床检验要求。
- 刘雄林茂松梁艳阳
- 关键词：PLL高灵敏度自校准自适应
- 特种机器人的低电压大功率电机驱动系统设计被引量：2
- 2013年
- 针对核辐射应急处理机器人驱动系统体积小、驱动能力强且操控灵活的需求,基于IR2184驱动并联MOS管H桥电路,设计了一种适用于特种机器人的低电压大功率电机驱动系统。系统针对驱动中的尖峰问题设计了RCD吸收回路,并针对MOS并联中的局部过流问题设计了均流保护电路。实验表明,驱动电压为24 V时,驱动电流最大可达100 A,最终实现了对特种机器人的可靠控制。
- 刘雄林茂松梁艳阳
