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双柔性空间机械臂动力学建模与控制被引量：6: 2014年; 大多数研究者在空间机械臂动力学建模时,只考虑了关节柔性或者臂杆柔性,并且通常采用假设模态法对臂杆的变形进行描述,但该方法仅适用于小变形情况。基于这种情况,采用自然坐标法对柔性关节进行建模和绝对节点坐标法对柔性臂杆进行建模,得到了既包含关节柔性又包含臂杆柔性的空间机械臂动力学方程,并能精确地描述臂杆的小变形以及大变形。利用5次多项式对关节轨迹进行规划,通过逆动力学得到关节的前馈驱动力矩;采用PID控制策略,作为反馈输入。在二连杆柔性关节柔性杆机械臂上进行数值仿真。仿真结果表明:该控制策略在实现关节轨迹跟踪控制的同时,也能有效减弱机械臂的振动。; 杨永泰荣吉利李健刘宾胡成威; 关键词：空间机械臂柔性关节

考虑关节柔性的双连杆机械臂主动控制及实验研究: 随着航天科技的迅速发展与航天应用需求的日益增长,作为开展载人航天活动必不可少的工具,柔性空间机械臂的应用越来越广泛。然而,由于关节和臂杆柔性的存在,机械臂在轨服务过程中容易激起柔性结构弹性振动,导致关节定位的精度和效率降...; 项阳; 关键词：双连杆柔性机械臂半实物仿真平台; 文献传递

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中国空间技术研究院CAST创新基金(CAST20100141107)