国家自然科学基金(60905051)
- 作品数：7 被引量：19H指数：3
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- 相关机构：北京理工大学首都师范大学中国人民解放军军械工程学院更多>>
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- 基于机器视觉的板一球迷宫控制系统研究
- 本文设计实现了一种板-球视觉控制系统,以标准的Brio Labyrinth迷宫为对象,在视觉反馈下实现小球在板-球迷宫内的自动行走.该系统通过机器视觉自动提取板球系统的迷宫图像特征,生成迷宫路径.在小球运动过程中,实时获...
- 李原王庆林林钦武邓南化
- 关键词：机器视觉
- 文献传递
- 复杂装备控制系统智能故障诊断技术被引量：5
- 2012年
- 故障诊断就是对设备运行情况和异常情况作出判断,其对提高装备可靠性和维修能力具有重要的作用。结合国内外最新研究成果,详细阐述了基于解析模型、信号处理和知识的故障诊断方法的基本原理、特点、研究现状和应用领域,综合分析了故障诊断技术的研究热点及发展趋势,并探讨了在复杂装备控制系统故障诊断领域有待于深入研究的若干问题。
- 姚智刚王庆林
- 关键词：故障诊断FDI
- 基于动平衡状态的不确定倒立摆系统跟踪控制被引量：2
- 2012年
- 针对存在不确定摆杆质量、长度和外加干扰的倒立摆系统的稳定控制问题,提出了基于动平衡状态理论的鲁棒自适应控制策略.首先对台车位置和摆杆摆角规划了理想的动平衡状态参考轨迹,然后应用分段滑模和模糊逻辑系统设计了直接自适应模糊控制器实现对动平衡状态的实时跟踪.理论分析和仿真结果证明了不确定倒立摆系统是全局渐近稳定的,并具有很好的适应性和鲁棒性.
- 邱德慧王庆林周游
- 关键词：鲁棒自适应控制模糊逻辑系统
- 基于结构光视觉的主动交互式投影系统
- 本文提出了一种用基于结构光视觉的主动交互式投影系统。根据投影结构光视觉系统成像特点,通过摄像机采集投影区域中的手势运动,研究结构光投影条件下手势图像处理和特征提取算法。在目标区域内对运动手部及其阴影区进行提取,通过对形状...
- 李原郭婧王庆林
- 关键词：结构光视觉图像处理特征提取人机交互
- 文献传递
- 基于主动投影的结构光视觉系统的标定
- 摄像机与投影仪组成的结构光视觉系统广泛应用于三维测量,其中投影仪和摄像机的标定是实现三维测量的前提条件.本文提出了一种基于主动投影的结构光视觉系统标定方法.在摄像机的视觉反馈下,利用颜色特征分割提取靶标特征点在投影仪图像...
- 孙勇李原王庆林陈辉
- 关键词：结构光视觉测量单应性矩阵
- 文献传递
- 性能评价方法在ADRC参数整定中的应用被引量：2
- 2011年
- 针对自抗扰控制器参数较多、整定困难的问题,提出基于控制系统性能评价的自抗扰控制器参数整定方法.通过闭环系统的扰动-输出传函求解基准函数,对决定自抗扰控制器性能的参数进行优化.实验结果表明,该参数整定方法简单易行,在满足系统性能最优的前提下,能有效提高ADRC的控制效果.
- 周游王庆林邱德慧
- 关键词：自抗扰控制参数优化
- 滑模变结构控制研究综述
- 根据滑模变结构控制理论的应用与发展,讨论了近几年发展迅速的两种不同作用滑模面的发展历程及优缺点;削弱抖振是滑模控制的重要问题,本文从趋近律法和连续化法两个方面归纳了抗抖振的方法;对近十年滑模变结构控制的发展进行了总结,并...
- 杨洁王庆林李原
- 关键词：滑模变结构滑模面趋近律抖振
- 基于控制补偿ADRC对机械手跟踪特性研究被引量：3
- 2010年
- 在工业机械手跟踪特性的研究中,针对机械手本身存在着非线性和不确定性,难以得到精确的系统模型,应用传统的控制理论无法实现高精度跟踪控制。为了解决以上问题,通过分析不确定性单臂机械手的动力学模型,在深入研究自抗扰控制和重复控制的基础上,提出一种具有较好跟踪精度且鲁棒性强的重复控制补偿自抗扰算法。应用Matlab对其进行仿真,结果表明方法可以有效地消除跟踪误差,提高系统的鲁棒性,能够满足不确定性单臂机械手的跟踪精度。
- 周游王庆林邱德慧孟凡成
- 关键词：自抗扰控制重复控制
- 高阶无差跟踪微分器的串联系统被引量：2
- 2011年
- 针对传统跟踪微分器只能实现输入信号的一阶无差跟踪问题,以α阶线性跟踪微分器为基础,通过系统的串联表示,提出具有α阶无差度的三阶线性跟踪微分器.具有α阶无差度的三阶跟踪微分器的最小实现维数为2α,通过此最小实现可以直接得到输入信号的估计值及各阶微分信号.仿真实验表明,该微分器能无差跟踪高阶输入信号,提高系统的跟踪精度.
- 周游王庆林邱德慧
- 基于动平衡状态理论的稳态误差机理分析被引量：2
- 2011年
- 基于动平衡状态理论对稳态误差进行了分析,揭示出稳态误差的本质,并在此基础上给出了稳态误差为零的充要条件,并为稳态无差控制提供了新的思路。最后证明了基于动平衡状态理论的稳态误差为零的充要条件与基于内模原理得到的结论是等价的。
- 邱德慧王庆林周游
- 关键词：稳态误差内模原理
