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江苏省高校自然科学研究项目(12KJB510008)

作品数：10 被引量：87H指数：6
相关作者：李胜陈庆伟王轶卿张瑞雷侯保林更多>>
相关机构：南京理工大学南京工业大学更多>>
发文基金：江苏省高校自然科学研究项目国家自然科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程金属学及工艺更多>>

文献类型

  • 10篇期刊文章
  • 3篇会议论文

领域

  • 11篇自动化与计算...
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇机械工程
  • 1篇电子电信

主题

  • 3篇多机器人
  • 3篇多机器人系统
  • 3篇自适应控制
  • 3篇机器人
  • 3篇机器人系统
  • 3篇非完整
  • 3篇编队控制
  • 2篇信号
  • 2篇信号降噪
  • 2篇移动机器人
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇小波
  • 2篇小波变换
  • 2篇脑电
  • 2篇脑电波
  • 2篇降噪
  • 2篇函数
  • 2篇非完整移动机...
  • 2篇LYAPUN...

机构

  • 11篇南京理工大学
  • 4篇南京工业大学

作者

  • 9篇李胜
  • 7篇陈庆伟
  • 5篇王轶卿
  • 5篇张瑞雷
  • 3篇侯保林
  • 2篇张湜
  • 2篇刘珑
  • 2篇杨春
  • 1篇谈怡君
  • 1篇吴益飞
  • 1篇朱俊杰

传媒

  • 2篇控制理论与应...
  • 2篇控制与决策
  • 1篇工业控制计算...
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇机器人
  • 1篇组合机床与自...
  • 1篇计算机测量与...
  • 1篇控制工程

年份

  • 4篇2015
  • 7篇2014
  • 1篇2013
  • 1篇2012
共 10 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
非完整移动机器人混合动态编队控制
针对地面移动机器人的特点,提出了一种多机器人系统编队控制方法,研究了两种不同运动学模型非完整移动机器人在三维地形环境下的混合编队控制。首先利用领航跟随法,建立三维地形环境下的跟随机器人的轨迹跟踪系统模型,然后利用李亚普诺...
张瑞雷杨春李胜陈庆伟
关键词：多机器人系统非完整移动机器人混合编队三维地形
文献传递
复杂地形环境下多机器人编队控制方法被引量：11
2014年
针对复杂地形地面崎岖起伏的特点,提出了一种多机器人系统编队控制方法.首先,分析了复杂地形环境下的系统队形模型.通过建立三维地形环境下编队系统的误差模型,并运用空间投影法将其映射到二维平面上,对系统的编队误差进行分析.然后利用李雅普诺夫函数构造控制器,并根据环境中的特定地形设计相应的编队行驶策略,实现了多机器人系统在复杂地形环境下的编队控制.最后,通过3种典型复杂地形环境下两种非完整移动机器人的编队仿真,验证了该方法的有效性.
张瑞雷李胜陈庆伟杨春
关键词：复杂地形多机器人系统编队控制非完整移动机器人
带有未知参数的惯性轮摆系统的自适应控制
针对带有未知参数的惯性轮摆系统,提出了一种自适应控制律设计方法。首先,在已有的惯性轮摆系统反馈控制律的基础上,利用Lyapunov稳定性理论,给出了基于Lyapunov函数的自适应律构造方法。然后证明了所得自适应控制律可...
王轶卿张湜
关键词：自适应控制LYAPUNOV函数
文献传递
基于金字塔LK算法的运动目标的检测被引量：4
2015年
在由摄像机采集所形成的图像数据库中,如何让机器人可以检测出在这些图像数据库中存在的运动物体,以便减小对机器人定位的误差,是一个必须解决的问题。针对这个问题,提出了一种新的基于金字塔LK算法的运动物体检测的方法。金字塔LK算法弥补了传统的光流算法的不足,在大运动的情况下,仍然能够得到准确的结果。结合OPENCV,对运动的目标完成运动检测。实验结果证明,基于金字塔LK的算法可以检测出图像数据库中存在的运动物体,并且可以辨别出运动趋势。
朱俊杰李胜侯保林王轶卿
关键词：角点检测
车式移动机器人动态编队控制方法被引量：18
2013年
针对车式移动机器人的编队问题,提出一种多机器人动态协调控制算法.首先利用领航机器人和跟随机器人期望位姿参数生成虚拟机器人,建立跟随机器人对虚拟机器人轨迹跟踪系统模型.然后将机器人运动学模型转化为链式标准形,运用反步法,逐步构造轨迹跟踪系统的李亚普诺夫函数,并通过使该函数负定,得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器,实现了车式移动机器人的编队控制.最后在Microsoft Robotics Developer Studio 4(MRDS4)中搭建3D仿真平台,设计了3组实验,验证了所提方法的有效性.
张瑞雷李胜陈庆伟
关键词：非完整系统反步法编队控制
一类区间多目标粒子群优化算法被引量：9
2014年
针对区间参数多目标优化问题,提出一种基于模糊支配的多目标粒子群优化算法.首先,定义基于决策者悲观程度的模糊支配关系,用于比较解的优劣;然后,定义一种适于区间目标值的拥挤距离,以更新外部存储器并从中选择领导粒子;最后,对多个区间多目标测试函数进行仿真实验,实验结果验证了所提出算法的有效性.
章恩泽吴益飞陈庆伟
关键词：多目标优化粒子群优化
基于LuGre摩擦模型的机械臂模糊神经网络控制被引量：18
2014年
针对未知摩擦非线性会使机械臂控制精度难以提高的缺陷,建立基于动态LuGre摩擦的机械臂模型.在系统参数未知和机械臂负载变化的情况下,设计一种自适应模糊神经网络控制器,采用基函数中心和宽度均自适应变化的模糊神经网络补偿器,实现对系统中包括LuGre摩擦在内的非线性环节的逼近,并利用滑模控制项减小逼近误差.通过Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性,并通过仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.
徐智浩李胜张瑞雷陈庆伟侯保林
关键词：机械臂模糊神经网络自适应控制
多机器人系统仿真软件现状与应用
多机器人系统相比单机器人系统有着特定优势,具有广泛的应用前景,成为机器人研究领域的热门课题之一.仿真实验在多机器人系统研究中发挥着十分重要的作用.本文对近年来多机器人系统仿真软件的现状进行了详细分析和总结,重点介绍了当前...
张瑞雷邹亦萍徐智浩陈庆伟
关键词：多机器人系统仿真软件
文献传递
带有未知参数的惯性轮摆系统的自适应控制被引量：1
2015年
针对带有未知参数的惯性轮摆系统,提出了一种自适应控制律设计方法。首先利用坐标变换将惯性轮摆系统的动力学模型转化为级联系统的形式。然后,针对系统参数未知的问题,在已有的惯性轮摆系统反馈控制律的基础上,利用控制器迭代设计思想,设计了惯性轮摆系统的自适应控制律,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了所得自适应控制律可以使得带有未知参数的惯性轮摆系统保持在摆杆垂直向上的平衡状态。最后以一个实际的惯性轮摆系统为例,采用该系统的物理参数进行仿真,分析了不同自适应参数下惯性轮摆系统各状态的收敛速度及摆起和稳定时间。仿真结果验证了所设计自适应控制器能够使惯性轮摆系统从垂直向下的平衡位置摆起并稳定在垂直向上的平衡位置。
王轶卿谈怡君张湜
关键词：自适应控制LYAPUNOV函数
基于小波包变换的脑电波信号降噪及特征提取被引量：17
2015年
针对原始脑电波信号存在非平稳性且非常容易受到各种信号干扰等特点,对基于小波变换和小波包变换的脑电波信号的滤波降噪方法,和基于小波包变换的脑电波信号特征提取方法进行了研究。首先利用MindSet采集到原始脑电波数据,然后分别应用小波变换和小波包变换对其进行降噪处理,比较了两种方法的性能,验证了基于小波包变换的降噪方法的优越性和特征提取方法的有效性。
刘珑李胜王轶卿
关键词：降噪特征提取小波变换小波包变换
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