博士科研启动基金(207000-21050616)
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
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- 基于四元数表示法的并联机构姿态奇异的研究
- 基于单位四元数法表示机构的姿态,推导出6/6-SPS 型 Stewart 并联机构动平台处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式,并通过计算机仿真给出姿态奇异轨迹的三维可视化描述。本文还研究了机构动平台的几何外形、动...
- 曹毅周辉
- 关键词：四元数并联机构
- 文献传递
- 一类Stewart机构运动学正解的研究
- 对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构位置正解的数学模型,采用该并联机构的结构参数和杆长作为输入变量,构造了一个关...
- 曹毅周辉
- 关键词：STEWART机构运动学正解MATHEMATICA
- 文献传递
- 基于四元数表示法的并联机构姿态奇异研究被引量：1
- 2008年
- 基于单位四元数表示并联机构动平台的姿态,推导出当6/6-SPS型Stewart并联机构动平台处于固定位置时机构姿态奇异轨迹的解析表达式,并通过计算机仿真给出姿态奇异轨迹的三维可视化描述.还探讨了机构动平台的几何外形、动平台和定平台的外接圆半径比、动平台的位置对机构姿态能力的影响.对机构姿态能力的研究为Stewart并联机构的优化设计提供了理论依据.
- 曹毅李保坤周辉
- 关键词：单位四元数并联机构
- 6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的研究被引量：3
- 2008年
- 对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的数学模型,构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组。基于该方程组并采用Mathematica符号计算软件编制了基于Mathematica语言的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的求解程序,计算结果表明,对于任意给定的该并联机构的结构参数以及六个驱动杆杆长,该类6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解在复数域内最多有28组解析解。
- 曹毅李保坤周辉张文祥
- 关键词：STEWART机构运动学正解
- Stewart机构姿态奇异及非奇异姿态工作空间的研究
- 推导出了6/6-Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式。利用Stewart机构的位置反解并综合考虑所有的结构约束条件,首次提出了一种计算6/6-Stewart机构的非奇异姿态工作空间的离散算法,并...
- 曹毅周辉
- 关键词：STEWART机构
- 文献传递
- 6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的研究被引量：4
- 2008年
- 对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的数学模型,构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组。基于该方程组并采用M athem atica符号计算软件,编制了基于M athem atica语言的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的求解程序,计算结果表明,对于任意给定的该并联机构的结构参数以及六个驱动杆杆长,该类6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解在复数域内最多有28组解析解。并联机构运动学正解的研究为该类并联机构的工作空间分析、轨迹规划及控制奠定了重要的理论基础。
- 周辉曹毅
- 关键词：STEWART机构运动学正解MATHEMATICA软件
