中国博士后科学基金(2004035313)
- 作品数：3 被引量：28H指数：2
- 相关作者：帅梅陈恳杨向东付成龙罗杨宇更多>>
- 相关机构：清华大学北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于DSP多轴运动控制系统的研究实现被引量：19
- 2005年
- 运动控制技术及系统是影响智能装备功能及性能的关键技术之一。本文介绍了研究实现高速高精度DSP多轴运动控制系统的策略及技术。该运动控制系统实现3个运动轴的位置控制、各种较为复杂的控制算法,以及大量传感器信息的快速处理,并具有开放性功能、高速高性能和模块化等特点,适用于各种先进智能装备的系统控制。
- 帅梅杨向东陈恳
- 关键词：运动控制器分布式控制开放性DSP
- 不平整地面仿人机器人行走控制策略被引量：7
- 2006年
- 针对仿人机器人行走于不平整地面会失稳倾倒的现象,提出基于Kane碰撞原理的在线调节控制算法。该调节算法可以实现快速的动力学解算,估算出仿人机器人遇到障碍时地面对腿部的冲击力大小,据此调节仿人机器人的腿部及躯干姿态参数,使机器人成功稳定行走过凸起或凹陷障碍。采用Matlab的Simulink工具,仿真验证了5杆仿人机器人模型基于Kane在线调节控制算法平稳行走过障碍的过程。
- 帅梅付成龙杨向东陈恳
- 关键词：仿人机器人控制策略
- DSP运动控制器的多电源电压信号融合技术被引量：2
- 2005年
- 随着半导体技术的不断发展,功能复杂的高性能智能控制装备包括DSP运动控制器的设计实现面临各种电源电压水平信号的融合问题,合理处理不同电压水平信号的连接转换成为实现智能控制装备的关键技术之一。本文介绍了多电源电压水平信号融合的原理和方法,并依据这些原理、方法,在基于DSP的运动控制器中进行了具体的设计实现。
- 帅梅罗杨宇陈恳
- 关键词：运动控制器电平转换器
