您的位置： 专家智库 > >

北京市先进制造技术重点实验室开放基金(JH001011200801)

作品数：1 被引量：3H指数：1
相关作者：李剑锋方斌更多>>
相关机构：北京工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金北京市先进制造技术重点实验室开放基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇雅克比矩阵
  • 1篇奇异性
  • 1篇奇异性分析
  • 1篇人机
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人机构
  • 1篇并联机器
  • 1篇并联机器人
  • 1篇并联机器人机...

机构

  • 1篇北京工业大学

作者

  • 1篇方斌
  • 1篇李剑锋

传媒

  • 1篇高技术通讯

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
全选 清除 导出
排序方式：
14R并联机器人机构的位置解析和奇异性分析被引量：3
2010年
分析了14R并联机器人机构的结构组成特点,根据其支链的杆长约束建立了机器人机构的运动参数方程,并推导出封闭形式的位置逆解和正解。其次,基于支链和动平台的力平衡关系得到了机器人机构的力雅克比矩阵,并采用线几何方法对机器人机构的位形奇异性进行了分析,提出了机器人机构支链奇异、平台奇异和主动副运动奇异的判别条件。最后,列举了机器人机构发生支链奇异、动平台奇异和主动副运动奇异的位形示例。研究结果有助于14R机构的参数设计、路径规划及运动控制。
方斌李剑锋
关键词：奇异性
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0