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国家高技术研究发展计划(2004AA74101)

作品数：1 被引量：13H指数：1
相关作者：洪磊贾庆轩褚明孙汉旭更多>>
相关机构：北京邮电大学更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇优化算法
  • 1篇容错
  • 1篇冗余
  • 1篇冗余机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇DOF

机构

  • 1篇北京邮电大学

作者

  • 1篇孙汉旭
  • 1篇褚明
  • 1篇贾庆轩
  • 1篇洪磊

传媒

  • 1篇北京邮电大学...

年份

  • 1篇2008
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
9-DOF超冗余机器人轨迹规划优化算法被引量：13
2008年
以太空舱内机器人系统9-自由度(DOF)超冗余模块机器人为研究对象,以避关节极限作为优化指标,考虑容错性能,利用微分运动的方法,分别提出了适于计算机迭代计算的冗余机器人在笛卡儿空间进行手爪姿态可变时的直线轨迹优化算法和手爪经过空间中任意不共线3点决定的平面内的圆弧轨迹优化算法.在优化算法的验证实验中,实现了利用冗余机器人完成直线轨迹拉抽屉、抓棒料和圆弧轨迹开厨门等动作.
贾庆轩褚明孙汉旭洪磊
关键词：容错
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共1页<1>
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