西北工业大学研究生创业种子基金(Z200724)
- 作品数：4 被引量：60H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程电气工程更多>>
- 轮腿式机器人倾覆稳定性分析与仿真被引量：9
- 2009年
- 在复杂的三维地形中,移动机器人的抗倾覆能力非常关键。针对非结构化环境对小型移动机器人的运动要求,设计了一种具有多驱动模式的轮腿式机器人。该机器人采用对称结构,有四个独立的运动单元,能够变化多种构型。采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价。分析了机器人变形过程中的稳定性变化,以及存在路面干扰和惯性力干扰时机器人六种典型能动构形的动态倾覆稳定性。仿真试验表明,该机器人的多种能动构型有利于提高其倾覆稳定性。
- 田海波方宗德周勇李声晋张国胜
- 关键词：轮腿式机器人非结构化环境
- 四轮毂电机电动车的电子差速控制方法被引量：41
- 2007年
- 为了实现四轮独立驱动电动车电子差速系统,通过对电机驱动理论及传统电子差速方法进行分析,提出了基于4台无刷直流轮毂电机的控制方案,给出了控制器总体设计思路。采用全轮转向方式,利用Ackermann-Jeantand转向模型,计算了电子差速过程中随着转向角度变化的各个车轮的车速,同时分析了转向时转向轮之间的转矩分配问题。给出了电动车行驶时的四轮速度一致性协调方案,研究了车辆匀速运行和加减速运行时的工作状态,并确定了四轮驱动电动车转向时的电子差速控制策略。通过4台700W的8对极电机进行了仿真和空载实验,实验结果表明,电动车控制器设计合理,系统具有良好的动态性能;电子差速系统控制策略正确,能够满足四轮独立驱动电动车的行驶要求。
- 周勇李声晋田海波方宗德周奇勋
- 关键词：电动车轮毂电机电子差速控制方法
- 四轮独立驱动电动车的控制器设计被引量：3
- 2008年
- 设计了基于PIC和CPLD的四轮独立驱动电动车控制器。对控制器的硬件电路组成进行了详细的阐述;对电动车的闭环调速控制策略进行了分析。电动车调速的相关实验验证了电动车控制器设计合理,能够实现对四轮独立驱动电动车进行良好的驱动控制。
- 周勇李声晋田海波方宗德周奇勋
- 关键词：电动车轮毂电机控制器
- 四轮独立驱动电动车的ABS控制方法被引量：8
- 2007年
- 为实现四轮独立驱动电动车制动防抱系统(ABS)控制,提出了基于4台无刷直流轮毂电机的控制方案,通过对电机驱动理论及传统ABS系统进行分析,设计了基于单片机(PIC)和复杂可编程逻辑器件(CPLD)的电动车控制器。采用四轮独立驱动方式,提出了开、闭环控制策略,给出了电动车参考车速和实际车速的计算方法,进行了纯电动ABS控制方法研究。对配有4台700W轮毂电机的电动样车进行仿真和实验的结果表明,电动车控制器设计合理,系统具有良好的动态性能;ABS系统控制策略正确,能够满足四轮独立驱动电动车的制动要求。
- 周勇李声晋田海波方宗德周奇勋
- 关键词：电动车四轮独立驱动ABS控制方法
