河北省自然科学基金(E2007000349)
- 作品数：3 被引量：29H指数：2
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- 相关机构：燕山大学宝山钢铁股份有限公司更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 超静定并联式六维力传感器动力学被引量：8
- 2009年
- 提出了一种新型的基于Stewart平台的超静定并联式六维力传感器结构,并对其进行了动力学理论分析和有限元仿真研究。描述了该传感器相对于经典Stewart平台六维力传感器所具有的结构特点;利用有限元法,采用位移协调和力平衡条件建立了传感器弹性动力学理论模型,依此模型进行数值分析,绘制了固有频率与各结构参数间变化关系曲线;并利用ANSYS软件建立了传感器有限元模型,进行了振动模态分析,得到其固有频率和振型。研究内容为深入开展六维力传感器的弹性动力学分析与综合及动态优化设计奠定了基础。
- 侯雨雷曾达幸姚建涛孙凤龙赵永生
- 关键词：六维力传感器STEWART平台动力学有限元法
- 新型预紧式六维力传感器及其位姿误差分析被引量：2
- 2008年
- 提出了一种新型的基于Stewart平台的预紧式六维力传感器结构,并对其进行了位姿误差分析。以经典Stewart平台六维力传感器为比较对象,描述了新型预紧式六维力传感器的结构特点;综合利用影响系数法和矢量法建立其位姿误差模型,定义位姿误差灵敏度指标并据此绘制误差灵敏度直方图以分析不同误差因素对传感器位姿误差的影响;最后,研制出传感器样机并完成了标定实验。实验结果表明,该传感器测力精度在1%以内。所研究内容对六维力传感器的设计制造和实验标定具有理论指导意义。
- 侯雨雷康凯佳曾达幸姚建涛孙凤龙赵永生
- 关键词：力传感器STEWART平台位姿误差
- 大量程预紧式六维力传感器及静态标定研究被引量：21
- 2009年
- 提出一种新型的基于6/3-3Stewart结构的大量程预紧式六维力传感器,介绍了传感器的结构特点和测量原理。假设传感器为线性系统的情况下,研究超静定受力状态下的静态标定原理,并给出两种求解标定矩阵的标定方案。为了改善维间耦合和制造误差等因素带来的非线性影响,利用误差反传算法和径向基函数神经网络,研究传感器的非线性静态标定方法。最后对传感器样机进行静态标定实验,给出了4种标定方案的实验结果并进行比较。标定结果表明该六维力传感器具有较好的测试精度,4种方法有效地解决了预紧式传感器超静定受力而带来的标定难题。
- 姚建涛侯雨雷牛建业陈捷赵永生
- 关键词：STEWART平台六维力传感器预紧超静定
