江苏省高校自然科学研究项目(11KJB510024)
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
- 相关作者：孙荣川陈国栋孙立宁王楠马书根更多>>
- 相关机构：苏州大学立命馆大学中国科学院大学更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 自重构清洁机器人及其装配平台设计
- 2013年
- 智能清洁机器人的出现,解决了都市人群由于生活节奏快而没有时间清洁居室地面的问题,但目前市场上现有的清洁机器人存在移动平台重复、成本较高和占用空间大等问题。针对上述问题,本文提出了一种自重构清洁机器人及其装配平台设计方法,利用分块式设计思想,提出了功能模块可分离式的清洁机器人结构,并提出全自动模块更换平台设计方法以实现移动机器人功能模块自重构的功能。最终得到一个具有自重构功能的清洁机器人机械系统设计框架,从而实现了利用同一个移动平台实现多种清洁功能的目的,降低制造成本以及节约空间。
- 洪云波孙荣川孙立宁陈国栋林睿
- 关键词：自重构移动机器人
- 一种基于形状信息描述的图像特征匹配算法
- 针对多视图匹配利用模板匹配精度低、计算量大等问题尤其是少纹理物体特征匹配问题,利用灰度或纹理特征进行图像匹配易产生误匹配等问题。提出基于边缘形状描述子,以实现多视点图像点匹配。首先,对边缘图像利用曲线凸性,将边缘分割为近...
- 陈国栋孙荣川任子武王振华孙立宁
- 关键词：形状描述子特征提取
- 文献传递
- 一种基于形状信息描述的图像特征匹配算法被引量：2
- 2013年
- 针对多视图匹配利用模板匹配精度低、计算量大等问题尤其是少纹理物体特征匹配问题,利用灰度或纹理特征进行图像匹配易产生误匹配等问题。提出基于边缘形状描述子,以实现多视点图像点匹配。首先,对边缘图像利用曲线凸性,将边缘分割为近似直线段组,将连接多个直线段的点称为关键点。然后,将关键点周围直线段组定义为形状特征包。最后,利用局部形状特征包中所有点集相对其几何中心的位置关系分布形成描述子。实验结果表明:该方法有效地将匹配概率提高了23.64%,较SIFT匹配概率有较大提高;通过形状匹配实验证明提出算法在形状匹配中相对形状上下文匹配方法提高了6.67%。该方法对比例、平移具有不变性且对噪声等问题不敏感。
- 陈国栋孙荣川任子武王振华孙立宁
- 关键词：形状描述子特征提取
- 基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建被引量：5
- 2013年
- 针对废墟内部环境震害形态特点,提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制.采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境.算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性,并在各拓扑节点区域创建局部米制地图,描述破坏形态形成的不规则障碍.通过废墟模拟环境进行实验,验证了该算法在复杂环境中的同步定位及地图创建能力,证明该算法在实际救援等领域具有可行性及有效性.
- 王楠马书根李斌王明辉赵明扬
- 关键词：同步定位与地图创建拓扑地图
