教育部科学技术研究重大项目(204181)
- 作品数：3 被引量：38H指数：2
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- 发文基金：国家自然科学基金教育部科学技术研究重大项目陕西省教育厅科研计划项目更多>>
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- 一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法被引量：2
- 2007年
- 在研究基于自抗扰控制器的机器人无标定视觉伺服方法的基础上,提出了一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法.内环采用Kalm an滤波算法进行图像雅可比矩阵的在线辨识,可较好地逼近真实模型;外环采用自抗扰控制器,利用非线性观测器实时估计系统相对于当前估计模型的总扰动,并在控制中加以动态补偿.针对六自由度工业机器人进行了二维运动目标的跟踪实验,实验结果表明了该方法的可行性和有效性.
- 辛菁刘丁杨延西徐庆坤
- 关键词：KALMAN滤波自抗扰控制器无标定视觉伺服
- 基于混沌粒子群优化的图像相关匹配算法研究被引量：20
- 2008年
- 该文将混沌优化搜索技术应用于粒子群优化算法(PSO),提出了一种基于混沌搜索的粒子群优化算法(CPSO),该算法利用了PSO算法的收敛快速性和混沌运动的遍历性、随机性等特点,采用混沌初始化粒子初始位置,在运行过程中根据粒子群适应度的方差来自适应混沌更新粒子位置。几种典型函数的测试结果表明:CPSO提高了对多维空间的全局搜索能力,并可以有效避免早熟现象。将该方法用于图像相关匹配算法,提出了一种新的基于CPSO的图像相关匹配算法。实验结果证明该方法对解决噪声情况下的图像匹配问题十分有效。
- 杨延西刘丁辛菁
- 关键词：图像相关匹配图像匹配粒子群优化算法混沌
- 基于自适应免疫整定的机器人无标定自抗扰视觉伺服控制被引量：16
- 2007年
- 研究了机器人无标定自抗扰视觉伺服控制问题.针对系统中所用的自抗扰控制器参数选取困难问题,提出了基于自适应免疫算法的自抗扰控制器参数整定方法.证明了系统中所用的非线性离散二阶扩张状态观测器稳定的充要条件,并将该条件应用在参数整定过程中.6自由度工业机器人的实验结果表明了该方法的可行性和有效性.
- 辛菁刘丁杨延西徐庆坤
- 关键词：无标定视觉伺服自抗扰控制器自适应免疫算法
