天津市自然科学基金(10JCZDJC22900)
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
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- 一种三自由度并联机构刚度分析及仿真被引量：4
- 2011年
- 以一种三自由度并联机构2-TPR&SPR为研究对象,对其刚度进行分析.首先利用螺旋理论的方法得到该并联机构的全Jacobian矩阵,在此基础上,考察机构外力、外力矩对支链驱动力及约束力的映射关系.随后利用力与位移的对偶关系,推导出机构的刚度矩阵,最后通过一组数值仿真实例,验证刚度分析的正确性.
- 刘玲玲赵新华李彬
- 关键词：并联机构雅克比矩阵刚度
- 基于反螺旋理论的2-PTR&PSR并联机器人的奇异位形研究
- 2011年
- 运用反螺旋理论的方法,对2-PTR&PSR并联机器人进行奇异位形分析。应用几何法,求解出机构的反螺旋,进一步得到机构的约束雅可比矩阵和驱动雅可比矩阵,以及全雅可比矩阵;通过计算分析,2-PTR&PSR并联机器人无约束奇异,当任意一个支链上的连杆与其联接的移动副轴线垂直时,产生结构奇异;最后通过数值仿真得出机构的奇异位形3维曲面.
- 王永亮赵新华李彬
- 关键词：并联机器人反螺旋雅可比矩阵奇异位形
