上海市浦江人才计划项目(07pj14055)
- 作品数：10 被引量：90H指数：5
- 相关作者：杨明杨汝清王春香夏庭锴方辉更多>>
- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：上海市浦江人才计划项目国家教育部博士点基金欧盟第六框架计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于2层粒子滤波的智能车辆道路检测被引量：2
- 2009年
- 针对室外环境中基于单目视觉的道路检测算法很难在效率和鲁棒性之间达到平衡的问题,提出了基于2层粒子滤波数据融合的道路检测框架.通过道路检测算法的2个主要模块:特征提取和道路参数估计,同时引入粒子滤波算法,并以支持向量机(SVM)识别道路模型、初始化粒子滤波器提高算法的环境适应性,以期找到基于机器视觉的道路检测算法在鲁棒性和实时性之间更好的平衡点.实验和实际系统的测试运行表明,该方法在城市环境的半结构化道路检测中可以获得较为理想的效果.
- 夏庭锴杨明杨汝清
- 关键词：粒子滤波机器视觉智能车辆
- 基于图像拼接的室外环境地面特征地图创建
- 2009年
- 为获取基于地图匹配的定位算法所要求的环境地图,提出了一种室外环境下基于图像拼接的地面特征地图创建方法.创建过程分为环境探索以及离线地图生成.在环境探索中,手动控制机器人在环境中漫游,实时保存有关的传感器数据,如GPS、里程计以及视频数据.在离线地图生成中,针对传感器误差导致地图不精确的问题,采用了地图分块存储方式以及基于图像拼接的优化算法来提高地图精度.仿真及实验证明了该地图创建方法的有效性.
- 方辉杨明杨汝清
- 关键词：室外移动机器人计算机视觉地图创建图像拼接
- 面向驾驶员疲劳检测的双空间人眼定位方法被引量：4
- 2008年
- 驾驶疲劳可以从眼睛的状态中反映出来,而眼睛定位是判断眼睛状态的关键。为解决眼睛定位实时性和头部旋转不确定性问题,该文提出一种基于双空间的眼睛定位方法:在彩色空间中采用肤色特征快速检测人脸,在此基础上使用饱和度和亮度特征快速检测虹膜。针对非开眼问题,在灰度空间中使用自定义圆卷积模板法定位眼睛。实验结果表明,该方法定位正确率为94.67%,能够满足实时性要求,对戴眼镜、头部旋转、光照变化具有一定的鲁棒性。
- 江水郎杨明
- 关键词：肤色检测虹膜检测
- 智能车硬件在环仿真系统的设计与实现被引量：9
- 2008年
- 设计并实现了一套基于车模的智能车硬件在环仿真系统,该仿真系统直接以车模为实验载体,实现了硬件在环仿真,解决了仿真中车辆动力学模型难以精确建立的问题.车模上集成有嵌入式微控制器、摄像头和测速编码器,具有自主导航能力.借助ZigBee无线通信技术,上位机可以实现对车模的无线实时监控.该系统已经在智能车控制算法研究中得到了应用.实验结果表明:该仿真系统具有与实际系统相似的动力学模型,满足对智能车实时控制的要求,而硬件在环的引入,充分发挥了上位机的资源优势,提高了研究的效率.该系统能够适用于智能车自主导航和智能交通中多车协作的仿真.
- 方兴杨明彭新荣
- 关键词：智能车自主导航硬件在环仿真系统车模
- 基于非线性逆透视变换的摄像机畸变参数标定被引量：18
- 2008年
- 为实现摄像机畸变参数标定,提出了一种基于非线性逆透视变换模型的标定新方法.根据线性透视变换模型和畸变模型推导出非线性逆透视变换模型,以及逆透视变换参数与畸变参数之间的关系;在此基础上,建立以畸变参数为最优解的泛函,然后进行优化搜索求解.在优化搜索中,采用改进牛顿法确定搜索方向,然后,采用试探法沿搜索方向进行一维搜索.该方法仅需对数目较少的畸变参数进行优化搜索,可大幅降低优化搜索的维度和复杂度.仿真和实验结果表明:该方法正确有效,求解精度较高.
- 李颢杨明
- 关键词：视觉移动机器人
- 基于自然柱状特征地图的智能车定位被引量：2
- 2008年
- 针对室外环境中手工测量柱状自然特征建立环境的特征地图(简称柱图)工作量大、精度低的问题,提出了一种基于激光雷达的地图自动生成方法.在此基础上,采用基于柱图的定位方法,使用迭代最近点算法进行地图匹配,提高了定位精度.仿真数据和实际数据的实验结果表明,该方法具有精度高、速度快等特点.
- 伍舜喜杨明
- 关键词：车辆定位激光雷达迭代最近点智能车辆
- 基于曲率平滑的智能车辆道路跟踪控制被引量：5
- 2008年
- 推导了车辆转向动力学状态方程.利用GPS全球定位系统和数字地图提供的道路曲率信息,提出了一种回旋曲线道路曲率平滑算法.对道路曲率发生突变的路段进行平滑处理,从而消除道路曲率突变.仿真实验结果表明,该算法能够有效减小车辆道路跟踪误差,提高驾驶舒适度.
- 徐海贵王春香杨明杨汝清
- 关键词：智能车辆
- 基于单目视觉的移动机器人导航算法研究进展被引量：24
- 2010年
- 基于单目视觉的移动机器人导航的研究,涵盖了机器视觉、模式识别和多目标跟踪多个领域.其算法框架不仅成功应用于移动机器人导航,还为目标检测、识别与跟踪领域的研究提供了可供参考的模型.该综述将以算法发展历史为脉络,结合一些典型系统,通过对关键技术和算法结构的分析比较,总结算法本身的发展前景和由此发展起来的可供相关研究参考的算法框架.
- 夏庭锴杨明杨汝清
- 关键词：移动机器人导航模式识别目标跟踪
- 基于激光雷达的RTK-GPS动态性能评估被引量：2
- 2008年
- 针对高精度全球定位系统(GPS)接收机动态性能测试问题,提出一种基于激光雷达的动态精度测试方法.在机器人运动过程中,采用基于路标的地图匹配算法实时获得机器人的位姿,从而评估实时运动学-全球定位系统(RTK-GPS)的动态定位精度.考虑到通信时延对定位精度的影响,提出了一种简易的时延补偿方法.实验结果证明:与传统的实验测量方法相比,该评估方法具有较高的精度和可靠性,且方便易行.
- 谢建平杨明方辉
- 关键词：移动机器人全球定位系统动态性能激光雷达
- 基于激光雷达的车辆跟踪与识别方法被引量：24
- 2009年
- 提出了一种基于激光雷达的车辆跟踪与识别方法.该方法采用Kalman滤波实现目标跟踪,运用坐标变换法消除不同数据帧中物体形状差异对跟踪中心的影响,结合车辆矩形投影及速度特征识别车辆.针对由于遮挡或某部分反射率低而引起的目标分割现象,提出了一种结合车辆外形与轮廓特征的聚类合并算法.仿真实验表明,该算法精度高、实时性好且鲁棒性强.
- 甘志梅王春香杨明
- 关键词：激光雷达车辆识别目标跟踪卡尔曼滤波
