长江学者和创新团队发展计划(IRT1208)
- 作品数：9 被引量：22H指数：3
- 相关作者：戴亚平任光王建中施家栋张世隆更多>>
- 相关机构：北京理工大学中国科学院天津大学更多>>
- 发文基金：长江学者和创新团队发展计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理机械工程更多>>
- 基于模糊阻抗控制的上肢康复机器人中接触力规划器的设计被引量：4
- 2015年
- 在对脑卒中患者的上肢运动功能康复训练中,如何对患者施加最适合的接触力,是设计康复机器人的重要指标要求.针对现有康复机器人的力规划器中,产生出来的接触力存在突变,对患者进行训练的舒适性方面存在不足的问题,提出一种连续渐变的接触力规划器,采用模糊控制与阻抗控制相结合的方法改进接触力突变的状况.经过仿真和实验验证,本文采用的方法可以产生渐变的接触力,对于患者训练的安全性和舒适性有明显提高.
- 王燕妮朱宝彤戴亚平
- 关键词：模糊控制阻抗控制康复机器人接触力
- 机器鱼群体推进速度一致性研究
- 2015年
- 针对尾鳍推进机器鱼群体速度一致性问题,以动能映射特征方程为基础,提出了基于平行辨识的一致到达方法;并进一步提出了基于动能映射系数整定协议的速度同步方法.具体实现为:首先为群体内的个体建立一簇运动学特征方程,并采用参数迭代学习辨识及自适应控制策略使机器鱼各自独立推进.在速度目标相同的条件下,机器鱼群体最终趋近于等速运动;然后,通过建立稳态下的动能映射系数整定协议,由主机器鱼参数值整定群体参数,避免了不同个体测量误差带来的步调变化,实现群体速度的同步和前进姿态稳定.仿真结果证明,该目标速度一致性实现方法是有效的.
- 任光戴亚平
- 关键词：一致性
- 含摩擦的双电机伺服系统快速终端滑模控制被引量：6
- 2014年
- 针对含LuGre稳态摩擦力的双电机伺服系统,通过引入含速度项的指数函数,提出一种连续可微的LuGre稳态摩擦模型,解决了原有模型不可微的缺点,该模型能够有效刻画Stribeck现象、库伦摩擦、粘滞摩擦等多种摩擦特征;为了进一步解决系统的同步和跟踪问题,基于该连续可微摩擦模型,引入表征同步率的可变系数设计了可变系数的快速终端滑模控制器,并运用Lyapunov方法证明了在给定控制律下,系统能够实现先同步控制后跟踪控制.仿真结果表明提出的控制方法具有快速收敛速度和高跟踪精度.
- 赵威任雪梅
- 关键词：快速终端滑模跟踪控制同步控制
- 微小型翻转爬楼梯机器人抗跌落技术被引量：1
- 2016年
- 微小型地面移动机器人高越障性能与便携性是一对难以解决的矛盾。北京理工大学研制的小型四轮机器人采用车体翻转方式实现了小型移动机器人爬楼梯功能,该机器人重约2.5 kg,便于携带,可短距离抛掷使用。针对上述翻转爬楼梯机器人样机,提出跌落分析3项关注点及评估标准,建立了橡胶材料的超弹性本构关系模型及金属材料考虑应变率的弹塑性模型。基于Abaqus建立有限元模型,对高度1 m情况下水平、竖直、侧向竖直三种典型跌落姿态进行仿真计算,寻找机构存在问题,并在车轮、壳体、电机轴联接方式等方面提出改进措施。对改进后结构进行对比计算,结果验证了改进措施的有效性,改进后机器人能够承载高度3 m的跌落冲击。
- 张世隆王建中施家栋刘小军
- 关键词：微小型机器人超弹性弹塑性
- 基于倒立摆模型的四足机器人对角步态规划被引量：3
- 2016年
- 为提高点着地四足机器人在匀速对角小跑过程中的动态稳定性,将对角小跑过程简化为一个倒立摆模型。;针对四足机器人对角小跑过程中由于重心无法始终处于支撑对角线上所引起的翻转,在此模型中转换为由于重心引起的摆动角误差;采用虚位移原理对机器人摆动角的变化进行分析,确定不同重心运动变化对摆动角误差的影响并找到合适的重心起始位置,理论上能够使摆动角的误差为零;动态仿真实验验证了所提出的对角步态规划能够使四足机器人实现稳定的对角小跑的有效性。
- 郭鹏飞王建中施家栋
- 关键词：四足机器人倒立摆步态规划
- 可抛掷移动机器人上下楼梯机构设计及仿真
- 2016年
- 针对可抛掷移动机器人体积小、质量轻,便于携带和快速部署,受自身体积限制,目前可抛掷移动机器人均不具备上下楼梯功能的问题.提出一种适用于可抛掷机器人的垂直上下楼梯机构,通常情况下,仍以抛投的形式进入工作环境,当需要进行多楼层搜索时,加装上下楼梯模块,而后以遥控模式驶入工作区.针对该机构进行控制方案设计,并基于RecurDyn及Simulink软件建立机械-控制系统模型,对机器人不同初始姿态的情况下进行上下楼梯动力学仿真.结果表明,可抛掷移动机器人能够实现自主上下楼梯功能,上下楼梯过程动作平稳.该机构解决了机器人上下楼梯性能与机器人体积重量之间的矛盾.
- 张世隆施家栋王建中朵英贤
- 关键词：动力学仿真
- 基于分段辨识方法的迟滞Preisach模型辨识
- 迟滞阻碍了智能材料传感器或执行器的精度,成为发展的障碍.论文针对Preisach离散迟滞模型,提出了一种新的分段辨识方法,该方法将单调变化的曲线分段,分别构成Preisach平面,求出每个Preisach平面中输入输出以...
- 高学辉任雪梅巩兴安黄捷
- 关键词：PREISACH逆模型
- 文献传递
- 证券市场的噪音估计建模与估计研究被引量：2
- 2014年
- 通过将噪音交易者引入交易树扩展经典的EKOP模型,构建了含有7个不同状态的新的交易到达过程模型,然后基于泊松到达理论得到交易到达过程的单期似然函数及多期联合似然函数,从而达到估计证券市场的噪音交易比例的目的.HS300样本股样本期间的估计结果表明,中国股票市场2011年1月–7月平均噪音交易比例达0.243 2,高于知情交易者比例.同时,参数结果分析表明期间噪音交易者情绪偏乐观,市场的信息效率不高.
- 张圣生王春峰房振明余思婧
- 关键词：噪音交易
- 机器海豚行波推进模式下的平均速度控制方法被引量：3
- 2015年
- 在分析海豚尾部行波推进特点的基础上,提出了基于同频特征摆和相位差因子的行波推进运动学特征方程获取方法,并进一步设计了基于数据钳位的平均速度控制方法.首先,对海豚行波推进特点进行分析,指出动能映射原理同样适用于行波运动情形.通过定义同频特征摆和相位差因子,把无相位差推进方式下的动能映射运动学特征方程移植到行波推进模式.然后,针对移植后的运动学特征方程非线性更严重的特点,给出了数据钳位设计方法.数据钳位指利用动能映射系数,在首次运行时直接把系统状态钳位到目标速度附近的一个小范围区域内,并通过输入钳位和输出钳位把运行数据限制在这个有限范围.在此基础上,通过迭代学习辨识和重复控制作小范围的速度微调,实现平均速度控制.仿真与实验结果说明,移植后的行波推进运动学特征方程可以用于指导机器海豚推进运动,而基于数据钳位设计的迭代学习辨识与重复控制方法实现了机器海豚平均速度控制.
- 任光戴亚平
- 关键词：机器海豚
- 机器鱼运动学SSPR建模与自适应迭代学习控制被引量：3
- 2014年
- 针对一类多关节机器鱼推进速度的调节,提出一种运动学建模与控制匹配设计的新方法.以可控性为目标,建立了基于能量转化系数的鱼尾摆动规律与推进速度性能参考(SSPR)模型,系统已知参数把能量转化率收敛到一个可控可调节范围.自适应迭代学习控制策略与之匹配,能适时辨识并周期性地更新该模型的能量转化系数,实现机器鱼在陌生水环境中的推进速度自调节.仿真分析验证了该模型和控制方法的正确性.
- 任光戴亚平
- 关键词：机器鱼参考模型自适应迭代学习控制
