湖南省科技计划项目(2009GK3102)
- 作品数：2 被引量：87H指数：2
- 相关作者：左富勇胡小平朱秋玲谢珂彭涛更多>>
- 相关机构：湖南科技大学更多>>
- 发文基金：湖南省自然科学基金国家自然科学基金湖南省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真被引量：69
- 2012年
- 为研究SCARA机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,对该机器人运动学参数进行了设计,利用Robotics toolbox工具箱编制了简单的程序语句,建立该机器人运动学模型,讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法的区别,并对机器人的轨迹规划进行了仿真.通过仿真,直观地显示了机器人关节的运动,得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线.仿真实验表明,所设计的运动学参数是正确的,从而达到了预定的目标.该工具箱可以对机器人进行图形仿真,分析真实机器人控制时的数据结果,对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值.
- 左富勇胡小平谢珂朱秋玲
- 关键词：机器人MATLAB仿真
- 一种基于多项式和Newton插值法的机械手轨迹规划方法被引量：18
- 2012年
- 针对机械手多工位多节点的作业任务,提出了在关节空间中采用多项式插值和Newton插值相结合的轨迹规划方法。该方法在起始段和终止段采用五次多项式插值,中间段采用Newton插值。将该方法用于一类四自由度平面关节机械手的轨迹规划中,实验结果表明,在给定的6个路径点的轨迹规划中,利用该规划方法可以获得连续的轨迹,满足机械手多工位操作的需要。
- 胡小平彭涛左富勇
- 关键词：机械手多项式
