国家自然科学基金(60874048)
- 作品数：2 被引量：34H指数：2
- 相关作者：黄强陈晓鹏孟非田野贾东永更多>>
- 相关机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿人机器人轻型高刚性手臂设计及运动学分析被引量：31
- 2011年
- 重点研究了7自由度轻型高刚性作业型仿人机器人手臂的机构设计和运动学分析方法.首先使用动力学仿真、有限元分析与实验测试相结合的方法,设计了仿人机器人手臂,该机械臂结构紧凑、质量轻、刚度高.同时,提出结合查询数据库和逆运动学计算去模仿人类手臂姿态,从而获得逆运动学最优解的方法.该方法不仅解决了冗余自由度带来的逆运动学多解问题,而且可以方便地确定令机械臂保持自然姿态的关节角度.实验验证了提出方法的可行性.
- 田野陈晓鹏贾东永孟非黄强
- 关键词：轻量化高刚性运动学分析
- 仿人机器人足部姿态实时感知系统被引量：3
- 2009年
- 针对复杂环境下仿人机器人稳定控制的要求,设计了基于MEMS惯性传感器的仿人机器人足部姿态实时感知系统。同时,提出了基于惯性传感器和足部力传感器信息的系统累积误差校正方法,用于解决由于噪声、漂移和积分算法而带来的累积误差问题。该系统能够实时精确的输出仿人机器人的足部姿态信息,为仿人机器人的稳定控制提供关键依据。该校正方法能够有效的消除系统的累积误差,提高系统的测量精度。最后在仿人机器人BHR-2上对该系统的可行性和有效性进行了实验验证。
- 李建玺黄强张伟民段星光
- 关键词：仿人机器人惯性传感器力传感器
