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国防科技技术预先研究基金(60604019)

作品数：1 被引量：11H指数：1
相关作者：关劲李仔冰更多>>
相关机构：中国人民解放军海军装备部哈尔滨工程大学更多>>
发文基金：国防科技技术预先研究基金更多>>
相关领域：交通运输工程更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇交通运输工程

主题

  • 1篇滤波
  • 1篇捷联
  • 1篇捷联惯导
  • 1篇捷联惯导系统
  • 1篇卡尔曼
  • 1篇卡尔曼滤波
  • 1篇可观测性
  • 1篇惯导
  • 1篇惯导系统

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...
  • 1篇中国人民解放...

作者

  • 1篇李仔冰
  • 1篇关劲

传媒

  • 1篇中国惯性技术...

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
旋转式捷联惯导系统精对准方法被引量：11
2010年
针对静基座捷联惯导系统初始对准时可观测性差的缺点,提出了捷联式惯导系统四位置转停的单轴旋转方案,以及在此方案下的精对准方法。将陀螺常值漂移和加速度计零位误差调制成周期变量,通过改变惯导系统误差模型中的捷联矩阵改善系统的可观测性。为了使捷联惯导系统的误差方程适合卡尔曼滤波模型,将加速度计误差和陀螺漂移扩充为状态变量,采用卡尔曼滤波方法实现旋转式捷联惯导系统的精对准。仿真结果表明,IMU旋转状态下的对准方法大大提高了系统失准角的可观测性,从而提高了对准精度。
关劲李仔冰
关键词：可观测性卡尔曼滤波
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