国家教育部博士点基金(20060183006)
- 作品数：8 被引量：57H指数：6
- 相关作者：田彦涛王红睿孔英秀韩京元隋振更多>>
- 相关机构：吉林大学北华大学中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 板球系统的间接模糊自适应控制被引量：13
- 2015年
- 针对具有强耦合、不确定摩擦力的多变量非线性板球系统,利用Lyapunov稳定理论,设计一种间接模糊自适应控制器.该控制器可以在确保系统变量在有限范围内变动的同时保持收敛性,并且在系统的增益矩阵不可逆时,使得板球系统稳定并跟踪误差收敛到零邻域内.控制器是由监督、间接模糊自适应和自适应补偿3种控制算法结合的.仿真实验表明,所提出的控制方法能够确保板球系统跟踪控制的稳定性和收敛性.
- 韩京元田彦涛孔英秀赵博昊李聪
- 关键词：板球系统LYAPUNOV稳定性轨迹跟踪控制
- 板球系统自适应解耦滑模控制被引量：20
- 2014年
- 针对非线性板球系统中小球的镇定和跟踪控制问题,提出了一种采用结合系数的自适应解耦模糊滑模控制器设计方法。将板球系统分解成4个子系统,分别对每个子系统定义了滑模面,利用结合系数将滑模面结合,基于Lyapunov稳定性理论,构造了自适应模糊规则来调节滑模结合系数,从而实现了板球系统的稳定控制,并避免了复杂的计算。本文对所提出的控制方法进行了板球系统的仿真实验验证。仿真结果表明,此方法能够较好地实现非线性不确定系统的镇定控制和轨迹跟踪问题。
- 韩京元田彦涛孔英秀张英慧李津淞
- 关键词：自动控制技术板球系统滑模控制轨迹跟踪控制
- 板球系统的非线性摩擦补偿控制被引量：6
- 2010年
- 为提高位置控制精度,提出了基于非线性观测器的板球系统摩擦非线性补偿控制方法。在扩展的系统状态空间中构造了非线性状态观测器估计摩擦力。由输入输出精确反馈线性化和最优控制理论设计了考虑摩擦补偿的镇定位置控制器。根据变结构控制理论设计了可精确消除摩擦的跟踪位置控制器。仿真结果说明了上述摩擦非线性补偿控制方法的可行性。镇定控制实验表明非线性摩擦补偿控制明显减小了稳态位置偏差。跟踪控制实验表明摩擦补偿控制明显提高了轨迹跟踪控制精度。
- 王红睿田彦涛隋振
- 关键词：自动控制技术非线性控制状态观测器板球系统扩展卡尔曼滤波器
- 板球系统的参数自调整反步控制被引量：18
- 2009年
- 为解决系统初始值大范围变化,且控制量受到饱和特性约束的板球系统镇定控制问题,提出一种自动调整待设计参数的反步控制方法.分析了反步法偏差系统的平衡点特性;说明了反步法待设计参数与偏差系统动态间的关系;构造了Mamdani模糊逻辑,以自动调整反步法待设计参数;考虑了控制量受饱和特性限制而引入的约束条件,进而以遗传算法优化了模糊规则.仿真和实验结果均表明,自动调整待设计参数的反步控制方法降低了镇定控制中的位置偏差和位置超调.
- 王红睿田彦涛
- 关键词：非线性控制反步法板球系统遗传算法
- 基于扩展卡尔曼滤波的板球系统摩擦力估计
- 针对板球系统中板与球之间存在的摩擦力精确模型难以建立的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波的摩擦力状态估计方法。该方法不必对摩擦力建立精确的数学模型,而是通过引入模型误差的概念,设计扩展卡尔曼观测器对摩擦力的值进行在线估计。...
- 张雪菲田彦涛王红睿丁策
- 关键词：板球系统扩展卡尔曼滤波状态估计
- 文献传递
- 变光照环境中的数字摄像机参数自适应调整算法被引量：3
- 2009年
- 为了提高机器视觉系统对光照变化的鲁棒性,提出了数字摄像机参数自适应调整的算法。根据外界环境的光照条件,在线地估计摄像机参数并调整数字摄像机的模数转换级数、增益、黑电平、曝光时间,以保证抓取图像的像素灰度均值在预先设定的范围内。实验表明,在光照变化范围较大的情况下,此参数自适应调整方法都可抓取到质量稳定的标准图像,在很大程度上减弱了光照变化对机器视觉系统的影响,提高后续位置提取的精度,并保证机器视觉系统在变光照环境中自动地运行。
- 王红睿田彦涛顾庆
- 关键词：自动控制技术机器视觉光照数字摄像机视觉伺服
- 一类欠驱动系统的非线性输出跟踪控制被引量：6
- 2011年
- 针对一类模型结构为非下三角的欠驱动系统,在反步法的框架下研究了其非线性输出跟踪控制问题.鉴于在此类欠驱动系统的反步法设计中,沿用一般下三角系统的偏差难以镇定全部的偏差动态,由此引入了"联系函数"的概念.在反步法设计中,构造了异于下三角系统的偏差,设计了状态反馈跟踪控制器,保证了系统偏差的全局一致渐近稳定性.仿真结果表明该设计方法是有效的.
- 王红睿田彦涛
- 关键词：非线性控制欠驱动系统反步法球杆系统
- 板球系统的非线性自适应控制被引量：13
- 2010年
- 针对球半径、球质量、球转动惯量未知的板球系统,提出了其非线性自适应控制方法。建立了包括球板间摩擦、传动机构、步进电机等环节的板球系统数学模型。结合Lyapunov稳定性理论设计了非线性位置控制器和非线性自适应位置控制器。提出的控制方法经过了仿真验证。跟踪控制结果表明与模糊控制相比,非线性自适应控制方法提高了板球系统的控制精度。
- 王红睿田彦涛隋振孙瑞东
- 关键词：非线性控制板球系统自适应控制仿真建模
- 一类高阶非线性系统的级联自抗扰控制被引量：18
- 2012年
- 针对类似板球系统的一类高阶、强耦合、不确定非线性系统,利用backstepping算法的思想,提出以多个低阶自抗扰控制器级联实现控制的方法.通过各低阶自抗扰控制器的扩张状态观测器观测出各级对象的内外扰动,然后进行补偿,较好地解决了高阶非线性系统的不确定性、耦合性及干扰抑制问题.以板球系统的轨迹跟踪控制为例进行研究,所得结果表明,该方案适用于复杂高阶非线性级联系统的控制,具有良好的动态特性及鲁棒性.
- 段慧达田彦涛李津淞王光彬
- 关键词：高阶非线性系统自抗扰控制器级联系统板球系统
