国家自然科学基金(51175261)
- 作品数：29 被引量：79H指数：5
- 相关作者：赵东标刘凯陈盛章永年陆永华更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学南京工程学院湖南人文科技学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺一般工业技术更多>>
- EMA伺服系统速度环自校正控制设计被引量：3
- 2015年
- 针对系统参数变化时伺服性能降低的情况,提出了一种通过辨识系统转动惯量实现速度环自校正控制的方法。根据波波夫超稳定理论设计离散系统模型,参考自适应算法递推得到系统转动惯量。建模分析速度环参数和转动惯量的关系,得到一种简单的控制器自校正规律,实现系统速度环的自校正控制。这种方法根据机械参数的变化校正控制器,提高了系统伺服性能。通过Matlab仿真验证了参数辨识方法和速度环自校正控制的可行性和有效性。
- 龙国浩赵东标吉星宇肖息雷体高
- 关键词：EMA参数辨识自校正控制
- 基于预估误差补偿的NURBS曲线插补算法被引量：3
- 2015年
- 针对传统NURBS曲线插补算法计算量大、耗时多的问题,提出基于预估误差补偿的NURBS曲线预估-校正插补算法。该算法能够以简单的线性运算代替复杂的求导运算,有效降低了计算的复杂度,提高了计算效率。并能根据曲线曲率变化趋势对预估参数值进行补偿,使预估参数值更接近实际值。为了解决传统校正公式收敛速度慢的问题,提出基于割线法的校正公式。该校正公式为超线性收敛,有效减少了迭代计算的次数。仿真结果表明:该算法的计算量小,可操作性强,稳定性好,可靠性高。能够对插补产生的速度波动进行有效控制,满足实时插补的要求。
- 任杰青刘凯赵东标
- 关键词：NURBS曲线插补
- 基于ESO+RLS的EMA速度环自适应控制
- 2019年
- 针对机电作动器(EMA)工作过程中伺服性能受内外干扰影响严重的问题,提出了一种速度环自适应控制策略。该控制策略采用扩展状态观测器(ESO)对系统扰动进行估计和前馈补偿。在此基础上,考虑到该ESO的扰动估计性能对电机转子磁链敏感且EMA系统实际工作过程中转子磁链易受温度影响而摄动的情况,使用递推最小二乘法(RLS)对转子磁链进行辨识。最后利用转子磁链的辨识值自动校正ESO的参数,从而设计出速度环自适应控制器。通过仿真分析,对所设计的EMA速度环自适应控制器的可行性和有效性进行验证,仿真结果表明该方法有效可行。
- 陈斌赵东标孙磊袁骁涵
- 关键词：机电作动器自适应控制速度环
- 基于二次有理Bézier曲线逼近的图像压缩被引量：2
- 2012年
- 针对传统的Bérnstein多项式逼近方法进行图像压缩时压缩率和压缩质量不高的问题,提出一种基于希尔伯特扫描和二次有理Bézier曲线逼近进行图像压缩的方法.首先利用希尔伯特扫描曲线将二维灰度图像转化为一维灰度序列;然后采用二次有理Bézier曲线对数据进行分段逼近;最后利用各段数据的逼近参数对图像进行压缩编码.实验结果表明:该方法比传统的Bérnstein多项式逼近方法在图像的压缩率和压缩质量方面都有所提高.
- 李军成赵东标陆永华
- 关键词：图像压缩
- 轮廓扫描式螺纹中径测量的两规校准补偿方法被引量：3
- 2014年
- 轮廓扫描式螺纹参数测量的过程中,由于工件和探针的装夹会不同程度地产生定位误差,导致中径测量结果不准确。然而各项定位误差的准确测量十分困难,加上误差模型的不完备,现有的相对测量方式（单规校准）只能测量与校准规尺寸相差不大的螺纹量规。特别是批量检测螺纹规时需要准备一批不同尺寸的校准规,且花费了很多的校准时间。基于齐次坐标变换建立了定位误差对中径结果影响的数学模型。依据该模型,利用两个不同尺寸的螺纹规校准定位误差,再对中径结果进行补偿。此外对最终结果的不确定度进行了分析,并给出了减小测量不确定度的校准规选用方法。实验结果显示,此方法只需要两个校准规,就能确保M15~M50范围内螺纹的定位误差对中径结果的影响小于1μm。相比于单规校准,两规校准补偿方法虽然增大了测量结果的不确定度,但有效减小了校准规数量和对工件、探针定位精度的要求。
- 陈盛赵东标沈建新贡国云
- 关键词：螺纹参数测量不确定度
- 基于Steffensen迭代法的NURBS曲线插补算法被引量：1
- 2016年
- 为了解决NURBS曲线参数插补及其实时性的问题,提出一种新的基于Steffensen迭代法的NURBS曲线参数快速求解方法。算法首先采用线性多步法进行精确的参数值预估,然后结合弓高误差、进给速度等加工条件进行自适应速度规划,再根据规划步长进行参数值迭代校正。算法不需求导,计算快速精确,满足加工精度和数控系统实时性要求。
- 刘念赵东标杨剑波
- 一种简化计算的S型加减速NURBS插补算法
- 2017年
- 针对目前NURBS曲线插补中加减速控制方法不足的问题,实现了加工过程中进给速度的平滑过渡,提出了一种新的NURBS曲线插补方法,包括速度规划和实时插补两个方面。速度规划采用了一种基于曲率自适应的简化计算的S型加减速方法,并结合"双向插补"的思想实时预测减速点,防止产生过大的弓高误差;实时插补则利用Muller插值和Newton迭代法计算了下一周期的插补参数,进而求出了下一时刻到达的空间坐标点。最后与已有插补方法进行了仿真分析比较。研究结果表明,该方法能保证加速度连续和加加速度有界,有效减少弓高误差和进给速度波动,提高机床运行的平稳性。
- 覃珍莹赵东标周迪琪
- 关键词：非均匀有理B样条实时插补牛顿迭代法
- 冗余机器人逆运动学解流形的多目标优化被引量：10
- 2016年
- 针对冗余机器人逆运动学插值优化算法运算量大、实时性差的缺点,提出一种基于流形的多目标优化算法.将冗余机器人逆运动学解空间看作一个光滑流形,对位置工作空间流形和姿态工作空间流形分别进行降维分析,然后结合提出的优化目标函数得到冗余机器人相应的优化逆解.在冗余机器人多目标优化中各个优化性能指标很可能是相互对立矛盾的,这就需要根据优先权的高低进行加权设置,以达到冗余机器人解空间的整体优化,得到的优化逆解往往不是单个的解,而是一个优化的解流形.最后利用飞机S形进气道进行逆运动学仿真验证了所用方法的合理性.
- 徐朋赵东标程锦翔应明峰李奎徐铠
- 关键词：冗余流形逆运动学进气道
- 冗余铺丝机械手自运动流形分析及优化被引量：1
- 2017年
- 针对传统位姿分离式铺丝机械手灵活性不足的特点,为了提高航空复合材料铺丝过程的灵活性和避障碍能力,提出一种位姿耦合式冗余铺丝机械手自运动流形的新算法。由于冗余铺丝机械手各关节之间的强耦合性增加了逆解的求解难度,该算法将冗余铺丝机械手的关节逆解分解为已知的Paden-Kahan旋量子问题以及由位置关节组成的特殊旋量子问题,并针对特殊旋量子问题进行求解得到冗余铺丝机械手全部逆解,这样相对于位姿分离式解法有效提高了冗余铺丝机械手逆解的求解效率以及求解直观性。由于冗余铺丝机械手的逆解呈现出流形的结构,所以根据冗余铺丝机械手自运动流形的多维特性,将冗余铺丝机械手的自运动流形分别映射到位置关节空间和姿态关节空间得到其三维仿真曲线。由于冗余铺丝机械手逆解流形中的优化流形在实际控制中更具应用价值,所以在铺丝机械手末端执行器沿芯模轨迹运动速度平稳的前提下为了使机械手各关节速度变化最小,提出以冗余铺丝机械手关节速度组成的约束泛函为目标得到相应的运动学优化流形,并为后续的最优控制奠定了基础。最后以某型号飞机S形进气道为例验证了所提方法的可行性。
- 徐朋赵东标应明峰李奎
- 关键词：冗余逆解旋量流形
- 复杂曲面自动铺丝轨迹规划算法设计被引量：7
- 2016年
- 针对复杂曲面自动铺丝轨迹生成问题,提出一种可自动生成铺丝轨迹的经线包络法,即按照曲面形态,自适应生成一族包络整个曲面的经线,然后以此作为参考线,根据复合材料铺丝束纤维的宽度、数量等工艺数据,生成与对应参考线成固定铺放角度的铺丝轨迹。该算法适用于采用参数方法描述的复杂曲面,仿真实例表明该算法可行且有效。
- 孟书云赵东标陆永华
- 关键词：复杂曲面复合材料
