国防基础科研计划(A142006)
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 相关作者：陶建国邓宗全禹鑫燚董玉红方海涛更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于视觉导航的新型月球车驱动控制参数在线估计被引量：1
- 2009年
- 为了在复杂的轮地相互作用和运动学限制条件下,实时地估计轮地接触角和滑移量以精确引导和控制月球车,首先分析了月球车视觉导航的数学模型,建立了带有滑移和接触角的运动学方程,然后,将驱动和导航系统构成闭环,并实测月球车质心运动路径的数据,提出了一种用观测器识别滑移量和轮地接触角的方法.此法可保证月球车准确、安全运行,提高了控制精度.仿真和实验结果表明了该方法的有效性和可行性.
- 院老虎刘暾葛卫平
- 关键词：月球车视觉导航滑移
- 六圆锥轮式月球车运动控制系统的设计研究被引量：3
- 2007年
- 六圆锥轮式月球车是一种混合适应型移动机器人车,具有地形适应能力优越、越障能力强的特点.针对该款月球车,本文建立了运动学模型,提出并设计了一套基于TCP/IP通讯、具有一定自主能力的遥操作运动控制系统.遥操作计算机提供月球车路径规划服务,并监控月球车运行.基于实时L inux和PC104总线计算机的车载计算机运动控制系统解析遥操作运动指令,并驱动控制月球车运动.模拟现场验证了所提运动控制系统的可行性和稳定性.
- 方海涛邓宗全陶建国董玉红禹鑫燚
- 关键词：运动控制系统PCI04总线实时LINUX
