湖南省教育厅科研基金(08C224)
- 作品数：4 被引量：23H指数：3
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- 基于单目视觉的机器人Monte Carlo自定位方法被引量：3
- 2010年
- 针对单目视觉机器人定位问题,提出一种基于改进的尺度不变特征变换(SIFT)的Monte Carlo自定位方法.应用改进的SIFT方法提取特征,既能保证对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性,又能减少SIFT算法产生的特征点及其抽取和匹配的时间.在机器人移动过程中,环境特征点的观测信息和里程计信息通过粒子滤波相融合,获得了更准确的环境标志点坐标.仿真实验结果验证了该方法的有效性.
- 刘洞波刘国荣喻妙华
- 关键词：移动机器人MONTE单目视觉尺度不变特征变换
- 一种基于图像检索的机器人自定位方法被引量：4
- 2010年
- 针对单目视觉机器人的定位问题,提出了一种基于EM(expectation maximization algorithm)的混合高斯粒子滤波定位算法。采用高斯混合模型矢量量化的方法生成图像直方图,利用图像特征相似性度量方法对提取的图像直方图进行匹配,并将匹配的结果应用到粒子滤波定位中,实现了室内结构化环境下机器人的全局定位。仿真实验结果表明颜色特征提取方法和机器人定位方法的有效性。
- 刘洞波刘国荣喻妙华胡慧
- 关键词：移动机器人高斯混合模型矢量量化MONTE
- 基于激光测距的温室移动机器人全局定位方法被引量：13
- 2010年
- 针对无土栽培温室类结构化环境下机器人的全局定位问题,采用激光测距仪感知环境特征,提出了一种以自适应曲率计算方法进行环境特征分割的移动机器人Monte Carlo全局自定位方法。在机器人定位过程中,利用运动模型预测机器人的位姿,感知模型根据激光测距仪感知的环境特征的几何相似性更新粒子集的分布,实现了机器人的自主定位。仿真实验验证了算法能够满足温室移动机器人定位的需要。
- 刘洞波刘国荣胡慧喻妙华
- 关键词：温室移动机器人激光测距仪MONTE
- 一种基于激光测距的机器人地图创建方法被引量：4
- 2010年
- 针对未知环境中机器人局部地图的构建问题,提出一种激光测距的离散数据自适应曲率估计算法。采用该算法对预处理后的激光扫描数据进行环境特征分割,然后提取并描述环境特征,最后根据特征元素集构建局部地图。仿真和实验结果表明,该方法能准确地描述结构化室内环境,有效地描述和表征了实验环境。
- 刘洞波刘国荣喻妙华
- 关键词：移动机器人激光传感器特征抽取地图构建
