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国家高技术研究发展计划(2008AA01Z150)

作品数：8 被引量：41H指数：4
相关作者：陈小平王锋刘飞沈艳郭兵更多>>
相关机构：中国科学技术大学电子科技大学四川大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 8篇自动化与计算...

主题

  • 5篇机器人
  • 3篇服务机器人
  • 2篇调度
  • 2篇硬件
  • 2篇硬件任务
  • 2篇四足步行
  • 2篇四足步行机
  • 2篇四足步行机器...
  • 2篇可重构
  • 2篇可重构系统
  • 2篇步行机
  • 2篇步行机器人
  • 1篇带球
  • 1篇调度算法
  • 1篇队列
  • 1篇对齐
  • 1篇对齐算法
  • 1篇多元回归模型
  • 1篇遗传算法
  • 1篇语言处理

机构

  • 6篇中国科学技术...
  • 2篇电子科技大学
  • 2篇四川大学

作者

  • 6篇陈小平
  • 3篇王锋
  • 2篇郭兵
  • 2篇沈艳
  • 2篇刘飞
  • 1篇陈凯
  • 1篇姜节汇
  • 1篇吉建民
  • 1篇程敏
  • 1篇靳国强
  • 1篇曾蜀芳
  • 1篇李冉
  • 1篇石轲

传媒

  • 4篇机器人
  • 2篇单片机与嵌入...
  • 1篇南京大学学报...
  • 1篇小型微型计算...

年份

  • 1篇2015
  • 1篇2013
  • 2篇2011
  • 2篇2010
  • 2篇2009
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
统一优先级软/硬件任务协同调度下的任务间通信机制被引量：1
2009年
在片上可重构系统(Reconfigurable System On Programmable Chip)上,通过分析软/硬件任务的特点,扩展μC/OS-Ⅱ对硬件任务的支持,提出一种基于统一优先级调度的分层的软/硬件任务通信结构,并在此结构上实现软/硬件任务间的消息队列通信。最后,通过模拟实验证明其有效性。
曾蜀芳郭兵沈艳
关键词：可重构系统消息队列
使用零力矩点轨迹规划的四足机器人步态进化方法被引量：12
2010年
通过对AIBO机器人行走时身体摇摆现象的研究,提出一种使用零力矩点轨迹规划的步态控制方法.与此同时,使用基于遗传算法的进化学习方法对步态控制参数进行优化.实验使用AIBO机器人进行测试,机器人使用该进化学习方法可自主地得到最优步态,其最优步态在保证稳定性的基础上最大速度达到了455mm/s.实验结果表明,应用该方法进行步态控制,机器人获取的最优步态不仅满足稳定性要求,而且对不平地形也具有较好的适应能力.
刘飞陈小平
关键词：四足步行机器人零力矩点遗传算法
可重构系统功耗相关的硬件任务调度算法被引量：1
2009年
面向可重构系统,提出了一种功耗相关的硬件任务调度算法(Energy-Efficient Hardware Task Schedu-ling,EEHTS)。动态电压调整(Dynamic Voltage Scaling,DVS)技术通过在软件任务运行时动态改变CPU的运行电压而降低系统功耗。类似地,EEHTS算法在硬件任务调度时动态改变FPGA的工作频率,达到降低功耗的目的。模拟实验结果表明,EEHTS算法在不影响硬件任务截止期要求的前提下,可以有效降低系统功耗。
李冉郭兵沈艳
关键词：可重构系统功耗管理
一种支持个性化协调的服务机器人体系结构被引量：9
2010年
本文提出一种支持个性化协调的服务机器人体系结构(individualized coordination architecture,ICA).主要动机是通过自然语言人机对话获取用户的个人特性和其他信息,通过对这些信息进行自动推理和规划,实现利用个人特性的自动问题求解,并满足家庭环境对服务机器人的应用要求.本文着重介绍ICA的主要部件的功能及其相互衔接方式,描述任务规划的机制和实现手段,并通过一个实例说明在一个初步实现的原型系统中从自然语言到任务规划的完整过程.
吉建民陈小平姜节汇靳国强王锋
关键词：自主机器人个性化自然语言处理ANSWER
行动驱动的马尔可夫决策过程及在RoboCup中的应用被引量：2
2011年
为了更好地解决一类特殊的Agent决策问题,提出行动驱动的马尔可夫决策过程的概念并分析了其理论模型.另外,提出行动驱动的马尔可夫决策过程相关问题的求解算法,并在RoboCup仿真2D比赛的不离身带球问题中对算法进行了实验.实验结果表明,新算法使Agent的带球性能有了较大的提高.新算法已经用于中国科大"蓝鹰"仿真2D机器人足球队,并在比赛中取得了较好的效果.
石轲陈小平
关键词：马尔可夫决策过程ROBOCUP带球
面向机器人室内建图的RGB-D图像对齐算法被引量：6
2015年
面向服务机器人使用廉价的RGB-D摄像头自主构建室内3维地图的需求,提出一种鲁棒的图像对齐方法.基于特征点的匹配集计算帧间变换,使用随机抽样一致算法(RANSAC)消除误配,并改变其内点计数策略以适应特征点空间分布不均;同时检测地面信息,利用共面约束来增强点集对齐.在机器人从真实室内环境中采集的RGB-D图像序列上进行了实验,帧间对齐错误率为0,全局地面误差不超过2 cm;3维建图过程准确且能够连续进行.结果表明使用地面信息能有效提高地图的全局精度,方法兼备鲁棒性和准确性.
王锋程敏陈小平
关键词：图像对齐服务机器人
一种含间隙机械臂的在线校准方法被引量：8
2013年
针对含间隙服务机械臂的关节读数漂移问题,提出一种基于视觉标记物的在线校准方法.本方法使用立体视觉来识别固定在机械臂上的标记物,同时计算其6DoF(自由度)位置,然后通过解逆运动学求得各关节角的实际值,以此估计出关节读数漂移,完成机械臂的在线校准.结合关节读数漂移在短时间内保持稳定的特点,本方法能使机械臂末端执行器准确到达目标位置.在移动机器人平台上配置含间隙的5自由度低成本机械臂,通过自主操控微波炉按钮的实验,证明了所提方法的有效性.辅助实验验证了关节读数漂移的局部稳定特点.
王锋陈凯陈小平
关键词：服务机器人机械臂关节间隙标记物在线校准
基于轨道能量模型的步行机器人平衡恢复方法被引量：2
2011年
针对步行机器人在正常运动过程中突然遭遇外力作用引发翻倒危险的问题,提出一种基于轨道能量模型的步行机器人平衡控制方法:根据机器人自身加速度等状态信息建立回归模型预测翻倒状态,采用"身体姿态补偿"和"迈单步策略"两种控制策略实现机器人的平衡控制.同时,采用离线学习方法建立身体状态与最佳落脚点的关系模型,对理论落脚点进行优化.实验使用AIBO机器人进行测试,机器人实际的翻倒次数减少了一半以上,有效提高了行动效率,证明了该方法的有效性和可行性.
刘飞陈小平
关键词：四足步行机器人多元回归模型
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