国家高技术研究发展计划(2006AA04Z213)
- 作品数：5 被引量：38H指数：3
- 相关作者：徐德李原鄢治国谭民王庆林更多>>
- 相关机构：中国科学院自动化研究所中国科学院研究生院北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 三维曲线焊缝两种建模方法的比较被引量：3
- 2008年
- 三维曲线焊缝建模是实现空间焊缝跟踪的关键问题之一。三维焊缝模型有利于减弱噪声干扰,提高系统的稳定性和鲁棒性,使得系统具有容错能力。采用三次参数曲线函数表示空间焊缝,使用最小二乘法建立焊缝的参数函数位置模型,接着使用三次B样条函数建立焊缝位置模型。使用位置模型和其它的特征点坐标之后得到了姿态模型中的方向矢量。分析了两种建模方法的性能,仿真试验证实在同类型和幅度的噪声干扰下,B样条函数模型优于参数曲线函数模型,能够很好地逼近原始三维曲线焊缝。
- 陈海永徐德王宏
- 关键词：B样条函数
- 一种基于自适应二值化阈值的焊缝边缘特征提取方法被引量：15
- 2008年
- 提出一种可靠提取焊缝边缘的图像处理方法。该方法通过对焊缝图像的梯度图像进行直方图均衡化,将梯度图像中反映边缘信息的像素的灰度级压缩到一个较小的范围内。然后,根据直方图均衡化后所得梯度图像的灰度级分布,确定图像的全局二值化阈值。以窗口半宽为步长在图像中滑动窗口,确定窗口内图像的局部二值化阈值。结合图像全局和局部二值化阈值,得到窗口内的自适应二值化阈值,对窗口内梯度图像进行二值化。此外,设计了一种迭代去噪的方法,以解决所得二值图像中存在大量噪声的问题。实际图像的测试结果表明了该方法的有效性。
- 鄢治国徐德李原
- 关键词：直方图均衡焊缝图像二值化
- 集装箱薄板的对接焊缝视觉跟踪系统被引量：9
- 2008年
- 根据集装箱薄板对接焊缝的特点,设计了一种具有高可靠性、能够在工业现场长期应用的视觉跟踪系统.采用基于数字信号处理器(DSP)的智能摄像头采集并处理焊缝图像,提取焊缝特征,输出焊缝偏差到PLC,使用PLC与步进电机实现焊接过程中的焊缝实时纠偏控制.现场实验结果表明,所设计的焊缝跟踪系统能够满足焊缝跟踪的精度要求,具有实际应用价值.
- 方灶军鄢治国徐德
- 关键词：对接焊缝焊缝跟踪视觉控制系统集装箱
- 基于宏微机器人的焊缝跟踪研究被引量：3
- 2008年
- 提出了一种基于宏微运动机器人的焊缝跟踪方法.首先,通过若干点的简单示教获得焊缝位置信息,并通过拟合建立焊缝模型.在该模型的基础上,对机器人的宏动进行运动规划.采用激光结构光视觉测量焊缝坐标,并根据焊缝图像偏差控制机器人的微动.结合机器人的宏动规划运动和微动自动调整,实现大范围、高精度的焊缝跟踪.利用宏微运动平台进行了焊缝跟踪实验,实验结果验证了所提出方法的有效性.
- 杨平徐德李原
- 关键词：焊缝跟踪机器人
- 管道焊接熔池图像处理与特征提取被引量：9
- 2008年
- 提出了一种管道焊接熔池成像系统,能够有效克服弧光干扰,获取焊接熔池在焊缝坡口内图像。采用基于统计的鲁棒图像处理方法,对熔池图像进行预处理,抑制飞溅等噪声。在图像自适应分割和边缘提取基础上,根据熔池图像和焊缝坡口图形特点,分别提取熔池图像在焊缝内的灰度分布特征以及焊缝坡口图形特征,得到熔池相对焊缝坡口的动态偏移量,以及熔池振动幅度和频率,为焊缝跟踪和焊接质量控制提供了视觉信息反馈。进行了焊接过程实时图像处理和特征提取试验,试验结果验证了熔池成像系统和图像处理方法的有效性和可靠性。
- 李原王庆林徐德谭民
- 关键词：特征提取焊缝跟踪
