辽宁省高等学校优秀人才支持计划(LR2013006)
- 作品数：25 被引量：110H指数：6
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- 发文基金：辽宁省高等学校优秀人才支持计划国家自然科学基金沈阳市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程金属学及工艺机械工程更多>>
- 基于经验模态分解算法的直驱XY平台交叉耦合迭代学习控制被引量：12
- 2016年
- 在直驱XY平台系统的交叉耦合迭代学习控制(crosscoupled iterative learning control,CCILC)过程中,由于每次运行时轮廓误差的累积,会导致系统出现收敛速度降低甚至发散的现象。针对这一问题,提出一种与经验模态分解(empirical mode decomposition,EMD)算法相结合的CCILC控制方法。首先设计CCILC控制器,直接降低轮廓误差。然后,利用EMD算法分解CCILC过程中的轮廓误差,筛选并剔除其中的发散分量,提高收敛速度和轮廓精度。仿真和实验结果表明,与传统CCILC相比,所提出的控制方法能够使直驱XY平台系统的轮廓跟踪效果更好,并且使输出轨迹在较少的迭代次数下快速且精确地收敛到期望轨迹。
- 王丽梅孙璐
- 关键词：迭代学习控制经验模态分解收敛速度
- 基于经验模态分解算法的永磁直线同步电机迭代学习控制被引量：14
- 2017年
- 在永磁直线同步电机驱动伺服系统的迭代学习控制(ILC)过程中,针对由于每次运行时跟踪误差的累积,导致系统出现收敛速度降低甚至发散的现象,提出一种基于经验模态分解(EMD)算法的迭代学习控制方法。首先设计闭环ILC控制器,然后利用EMD算法分解ILC过程中的跟踪误差,筛选并消除其中发散的分量,保证ILC的收敛性,提高ILC的收敛速度。仿真和实验结果表明,与传统ILC相比,所提出的控制方法能够使系统的跟踪效果更好,且保证了伺服系统的输出轨迹在较少的迭代次数下快速精确地收敛到期望轨迹。
- 王丽梅孙璐初升
- 关键词：永磁直线同步电机迭代学习控制跟踪误差
- 永磁同步平面电动机的滑模控制器设计被引量：6
- 2014年
- 为了实现永磁同步平面电动机的高性能定位伺服控制,提出了基于干扰观测器的滑模控制方法。基于改进的超螺旋算法,设计了永磁同步平面电动机的位置伺服控制器,在闭环系统中采用干扰观测器,对外部大扰动进行补偿,滑模控制器用来消除干扰观测误差,从而提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。对所设计的控制系统进行了仿真研究,结果表明所采用的控制策略和控制算法使系统获得较好的定位精度,同时具有良好的鲁棒性和稳定性。
- 王丽梅郑浩贾启
- 关键词：位置控制器干扰观测器滑模控制
- 直接驱动XY平台的零相位自适应鲁棒控制被引量：5
- 2014年
- 为了提高直接驱动XY平台的跟踪性能,提出了将零相位误差跟踪控制器(ZPETC)与自适应鲁棒控制器(ARC)相结合的控制策略对跟踪误差进行控制,并且采用基于时间序列预测技术的轮廓误差实时补偿方法对两轴运动进行协调控制.ZPETC作为前馈跟踪控制器,可以有效提高系统带宽及跟踪性能,使位置能够无静差地跟踪二阶指令输入;ARC能够克服系统参数变化、负载扰动等不确定性,增强系统的稳定性与鲁棒性;采用基于时间序列预测技术的轮廓误差实时补偿方法能够动态控制插补过程,以有效减小轮廓误差.仿真结果表明,所提出的控制方案具有良好的跟踪性和鲁棒性,可以有效提高跟踪精度和轮廓精度.
- 王丽梅李鑫
- 关键词：永磁同步直线电机XY平台
- 混合型加减速前瞻规划的多节NURBS曲线插补策略
- 2014年
- 为满足复杂型面零件的高速高精加工要求,将造型功能强大的NURBS曲线插补方法作为指定加工曲线的路径给定。为解决伺服系统中指令的不连续及起始速度(或加速度)超越伺服电机的极限,导致实际机械系统无法跟上所给命令的问题,采用了混合多节NURBS曲线前加减速前瞻运动规划。该方法在汲取了传统方法与直接卷积方法两者优点的同时,有效地规避了传统方法中无法降低转角误差和直接卷积方法中加工时间过长的缺点。仿真结果表明,所提出的策略能够使整个插补过程具有高度的柔性和连续性,进而能够满足高速高精加工的要求。
- 王丽梅刘瑞
- 关键词：插补转角误差
- 基于混合误差迭代学习控制的XY平台轮廓控制被引量：1
- 2013年
- 永磁直线同步电动机直接驱动XY平台系统时,负载扰动及各轴动态响应速度不同等不确定性因素对轮廓加工精度有很大影响,本文提出一种将实时轮廓误差模型与混合误差迭代学习控制器相结合的控制策略。在单轴上,基于IP控制器的位置跟踪迭代学习控制器可以有效地抑制负载扰动的影响,保证了系统的鲁棒性,但是并不能有效地改善由于系统各轴动态响应速度不同对轮廓精度的影响,为此,利用实时轮廓误差模型,设计混合误差迭代学习控制器来使轮廓误差趋近于零。仿真结果表明,该方案能够有效地提高系统的轮廓精度和鲁棒性能,并且控制器结构简单。
- 王丽梅郭宜兴
- 关键词：XY平台永磁直线同步电动机迭代学习控制
- 基于迭代学习控制的混合误差轮廓控制被引量：3
- 2014年
- 针对永磁直线同步电动机直接驱动XY平台系统中存在不确定扰动的问题,单轴上设计了基于干扰观测器的迭代学习控制器.迭代学习控制器可以抑制重复扰动,干扰观测器可以消除非重复扰动的影响,两者结合起来可增强系统对重复和非重复扰动的抑制能力.由于轮廓误差计算模型要求跟踪误差远小于期望轮廓曲率半径,所以设计了混合误差轮廓控制器,跟踪误差较大时只控制各轴位置,跟踪误差足够小时进行轮廓控制.仿真结果表明,该控制方法使直接驱动XY平台具有较强的鲁棒性和较高的轮廓精度.
- 王丽梅郭宜兴
- 关键词：XY平台迭代学习控制干扰观测器曲率半径鲁棒性
- 基于网格法的NURBS自由曲线速度场规划
- 2014年
- 针对轮廓运动系统存在的轨径缩减现象及非均匀有理B样条(NURBS)轨迹曲率变化的不规则等问题,提出一种速度规划方法。根据NURBS轨迹的特点,难以利用一般几何方法构建其速度场,基于方向场理论,以划分网格点的方式构建速度场,将双轴位置协调控制转化为各单轴速度控制,消除轨径缩减现象。将速度场所编码的轨迹与指令轨迹之间的轮廓误差进行仿真与实验对比计算,结果表明,所提出的构建任意轨迹速度场方案是可行的,能够将双轴协调控制完全简化为各单轴速度控制,提高了轮廓精确度。
- 王丽梅李兵
- 关键词：速度场方向场
- 改进的永磁直线同步电机直接推力控制被引量：2
- 2015年
- 针对传统直接推力控制系统响应慢和脉动大的问题,提出一种改进无传感器永磁直线同步电机直接推力控制方法,在定子磁链坐标系下建立电机模型,对推力和磁链进行解耦控制。根据推力和负载角的线性关系设计推力调节回路,将推力和磁链的误差作为PI控制器的输入,利用定子磁链矢量角把产生的正交参考电压分量进一步转化到固定参考系下,采用空间矢量调制代替传统的开关表生成所需的电压矢量。磁链负载角和动子速度由磁链的正交分量计算得出,不使用任何传感器。仿真结果表明,改进的直接推力控制可以得到快速、平滑的推力和磁链响应,提高了系统的控制性能,同时验证了无传感器方法的有效性。
- 王丽梅程兴民
- 关键词：永磁直线同步电机直接推力控制无传感器SVPWM
- 直驱XY平台的模糊积分滑模轮廓控制
- 2013年
- 直线电机直驱XY平台数控系统的轮廓精度易受外界扰动,跟踪轨迹轮廓误差模型复杂等问题影响。采用极坐标误差法建立任意曲线的极坐标误差非线性模型并运用模糊积分滑模控制方法进行轮廓控制器的设计,通过模糊控制的逼近能力使滑模面在有限时间内趋近于零,削弱抖振的同时抑制外界扰动对系统性能的影响,使轮廓误差量趋近于零。仿真结果表明,所设计控制系统不失滑模鲁棒性的同时能有效地提高XY平台的轮廓精度。
- 王丽梅左莹莹
- 关键词：XY平台直线电机
