国家重点实验室开放基金(SKLR-2010-MS-14)
- 作品数：2 被引量：31H指数：2
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- 相关机构：哈尔滨工业大学北京化工大学同济大学更多>>
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- 车式移动机器人轨迹跟踪控制方法被引量：28
- 2012年
- 针对车式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,本文提出一种滑模轨迹跟踪控制方法.该方法采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替符号函数获得切换控制率,并运用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明该方法不但能使机器人有效跟踪任意参考轨迹,而且能减小在控制中的抖振现象,即使在外界干扰影响的情况下,也具有良好的控制品质.
- 曹政才赵应涛付宜利
- 关键词：滑模控制
- 提高轮式移动机器人性能的AKF和滑模相结合控制方法被引量：3
- 2011年
- 针对轮式移动机器人在实际工作中不可避免地受到环境因素影响的问题,采用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波对带有白噪声的参考轨迹进行估计,以提高测量信息的真实性;同时在速度控制的基础上,考虑机器人动力学模型及其外界干扰,利用滑模控制思想设计出具有渐近收敛性的力矩反馈控制规律来跟踪滤波后的估计值.仿真结果表明,该控制方法能有效抑制测量噪声和外界干扰的影响,快速跟踪任意参考轨迹.
- 曹政才赵应涛吴启迪
- 关键词：轮式移动机器人自适应卡尔曼滤波滑模控制
