上海市教育委员会创新基金(09YZ248)
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 相关作者：刘乾朱大奇颜明重汤天浩更多>>
- 相关机构：上海海事大学更多>>
- 发文基金：上海市教育委员会创新基金国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究被引量：4
- 2009年
- 针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法。根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的在线重构。将重构的信号替代故障传感器信号,实现水下机器人在线容错控制。在OUTLAND 1000水下机器人定向控制系统中,首向角传感器(罗经)发生故障情形下,给出机器人的故障检测以及容错控制结果。
- 颜明重刘乾朱大奇汤天浩
- 关键词：无人水下机器人传感器故障神经网络容错控制
- 水下机器人传感器自适应故障检测算法被引量：1
- 2009年
- 为了实现无人水下机器人(UUV)的传感器故障检测,针对其常见故障,采用了一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器的模型对定向控制系统建模,利用LMS算法调整模型权系数来实现模型对系统的自适应性.为反映出由故障造成的系统与模型之间的偏差,并降低噪声的干扰,使用一种基于信噪比的故障检测方法.在OUTLAND 1000水下机器人平台上,人为设置不同类型的艏向角传感器(罗经)故障来验证故障检测算法的效果.水池实验结果表明本方法能够有效检测时变及无输出等传感器故障.
- 颜明重刘乾朱大奇汤天浩
- 关键词：无人水下机器人传感器故障故障检测有限脉冲响应
