国家重点基础研究发展计划(6138102008-4)
- 作品数：2 被引量：7H指数：2
- 相关作者：封锡盛刘开周周焕银更多>>
- 相关机构：中国科学院中国科学院研究生院东华理工大学更多>>
- 发文基金：中国科学院知识创新工程重要方向项目国家重点基础研究发展计划江西省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于权值范围设置的多模型稳定切换控制研究被引量：4
- 2012年
- 针对线性加权多模型切换过程中权值难以确定问题,提出了具有Lyapunov函数的多模型稳定切换的充分条件,依据该充分条件可以确定加权多模型的权值范围和快速获取加权因子的取值,实现多模型的平滑切换.所提出的充分条件克服了多模型子系统必须稳定的苛刻条件,通过对自主水下机器人多运动模型切换过程的仿真实验表明,依据权值范围所给定的加权因子能够保证加权多模型切换过程中的渐近稳定性.
- 周焕银刘开周封锡盛
- 关键词：加权因子平滑切换LYAPUNOV函数自主水下机器人
- 基于神经网络补偿的滑模控制在AUV运动中的应用被引量：3
- 2011年
- 由于自主水下机器人水动力模型参数的不确定性及其强非线性,提出神经网络动态滑模面控制法。将系统分为确定与不确定部分,通过滑模控制实现对系统确定部分的控制,通过神经网络所具有的自适应调节能力实现对未知干扰与不确定部分进行补偿控制,提高系统的强鲁棒性。通过Lyapunov法验证了控制算法的收敛性;通过MATLAB仿真平台和半物理仿真平台,验证了算法的鲁棒性和抗干扰性。
- 周焕银刘开周封锡盛
- 关键词：自主水下机器人神经网络滑模控制半物理仿真
