国家高技术研究发展计划(2002AA422220)
- 作品数：3 被引量：6H指数：1
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- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 毫米级全方位移动机器人及其微装配系统研究
- 微装配系统由微机器人、微移动平台、普通摄像头和显微摄像头组成。微机器人本体尺寸为9mm×9mm×6mm,具有全方位移动特性。机器人使用了4个直径3mm电磁型微电机,其中1个为转向驱动器,其余为前进动力源。基于LIGA技术...
- 陈佳品李振波唐晓宁
- 关键词：毫米级移动机器人微装配
- 文献传递
- 微飞行器用无刷直流电动机驱动控制系统
- 2007年
- 作为多旋翼微直升机的驱动器,微型无刷直流电动机具有结构简单、制造方便、无换向火花等特点。文章根据微型飞行器的系统需求,设计并完成了一套可以实现旋翼驱动和上层计算机参数设置和控制的测试系统。该系统包括驱动、控制、通信、计算和反馈五部分,并基于DSP芯片TMS320LF2407。
- 屈滔陈佳品李振波
- 关键词：无刷直流电动机DSP
- 毫米级全方位移动机器人及其微装配系统研究被引量：6
- 2005年
- 微装配系统由微机器人、微移动平台、普通摄像头和显微摄像头组成。微机器人本体尺寸为9mm×9mm×6mm,具有全方位移动特性。机器人使用了4个直径3mm电磁型微电机,其中1个为转向驱动器,其余为前进动力源。基于LIGA技术制造的微齿轮减速系统将4个电机联系在一起,提高了转向分辨率和转向驱动力矩。由SU-8胶制成的手掌固定于压电机械手臂的前端并安装在机器人的顶部,可夹放工件。通过采用细分方法,微机器人直线移动定位达到每步0.07mm,转向精度每步0.8°。微移动平台的定位精度为每步0.005mm,其位移范围为0～0.3mm。微机器人与微动平台相互结合实现了轴孔装配,轴承孔径为0.6mm,轴径0.35mm。
- 陈佳品李振波唐晓宁
- 关键词：毫米级移动机器人微装配
- 微装配系统的视觉系统实现
- 本文介绍了一个适合微装配系统的视觉系统,这个微装配系统是基于毫米级机器人的。文中对视觉系统的结构作了说明,对各个部分的算法进行了改进以使其能够满足装配过程中实时检测标定的要求。并且构建了一个视觉软件系统,针对具体的目标物...
- 陈立力杜秀华李振波陈佳品
- 关键词：机器视觉模式识别
- 文献传递
- 微装配机器人视觉系统实现
- 2005年
- 本文建立了一个适合微装配系统的视觉系统,这个微装配系统是基于毫米级机器人的。文中说明了视觉系统的结构,针对实时检测定位的要求,提出了改进的最小二乘法结合Hough变换拟合直线的算法,以满足装配过程的性能要求,并由此构建了一个视觉软件系统,对具体的目标物体进行了识别定位实验。结果表明本文的视觉系统能够提供精确的定位信息给装配系统用以完成装配操作。
- 陈立力杜秀华李振波陈佳品
- 关键词：机器人视觉HOUGH变换微装配系统视觉系统毫米级
