江苏省高校自然科学研究项目(08KJB460008)
- 作品数：1 被引量：8H指数：1
- 相关作者：张帆曾励徐媛媛更多>>
- 相关机构：扬州大学更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 磁悬浮球形关节三维动力学模型与控制特性被引量：8
- 2011年
- 球形电动机直接支承驱动的多自由度球形主动关节机械集成度高,在控制和轨迹规划方面占有优势。但在高速、超高速运转时,由于机械支承的摩擦磨损,造成关节部件发热,导致关节的动态特性变差。基于电动机技术、磁悬浮技术,提出一种新型多自由度磁悬浮球形主动关节,建立关节电磁悬浮力和电磁转矩的耦合模型;推导出关节转子在电磁悬浮力和电磁转矩作用下的三维动力学原型模型和逆系统模型,并对关节系统进行状态反馈的解耦线性化处理,使其完全解耦成6自由度方向独立的线性系统,经过比例微分先行的伪微分反馈调节器控制及仿真可知,解耦线性化的关节系统稳定性好、响应速度快,具有良好的动态性能和抗干扰能力很强的鲁棒性能。
- 曾励张帆徐媛媛
- 关键词：磁悬浮悬浮力电磁转矩控制特性
- 超磁致位移驱动器的模糊PID控制研究
- 本文研究了超磁致位移驱动器这一新型驱动装置的控制方法。针对驱动器的工作特点和结构,用实验法建立了驱动器的控制模型。在此基础上,研究并设计了驱动器的模糊PID控制器,建立了模糊PID控制器的隶属度函数、模糊规则,并应用MA...
- 张帆马志新高尚
- 关键词：模糊PID控制隶属度函数模糊规则
