安徽省自然科学基金(11040606m144)
- 作品数：4 被引量：2H指数：1
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- 分层优化PF在六维力传感器下E型膜中的应用
- 2014年
- 针对动载环境下,噪声污染导致六维力传感器测量精度急剧下降的问题,提出一种具有分层优化步骤的改进粒子滤波算法。以双E型弹性体六维力传感器下E型膜为研究对象,根据正弦激励力响应和应变的关系,建立非线性系统模型。在粒子滤波的框架下,将样本集按权值的蜕化程度分层,引入野草繁殖算法,将最新的观测信息融入高权值子集。基于Thompson-Taylor算法,通过聚合重采样将高、低权值粒子随机组合,产生中权值粒子集。将优化后的粒子滤波算法在六维力传感器动态测试系统中进行仿真研究,结果表明,该算法能以更小的估计误差贴近真实后验概率密度,在保持实时性的同时,有效地提高六维力传感器的测量精度。
- 朱文超许德章方涛
- 关键词：六维力传感器粒子滤波
- 基于薄板和伯努利-欧拉梁理论的六维力传感器动态特性分析被引量：1
- 2012年
- 六维力传感器可以测量三维空间内3个方向上的力和力矩信息,在机器人感知和控制方面起着极其重要的作用.传感器的动态特性包括时域领域特性和频域领域特性.其中,固有频率和模态振型特征是传感器频率领域动态特性的重要参数.文章基于弹性力学中薄板和伯努利-欧拉梁理论建立传感器各模块动态数学模型,分析出各方向一阶固有频率和主振型,为传感器动态特性领域深入研究提供理论参考.
- 卫然张志才许德章
- 关键词：六维力传感器动态特性薄板固有频率
- 塑料门窗三位热熔焊接机气动系统设计研究
- 2012年
- 为提高塑料门窗焊接设备生产效率和焊接质量,设计新型三位热熔焊接机的气动系统.文中阐述了机构运动设计方案,包括焊接工序过程和机构运动原理;进行了多气缸多往复气动设计,包括工作程序设计、X-D线图及气控逻辑原理设计及气动系统回路设计等.解决了三工位同步焊接、自动定位夹紧、全自动过程控制等技术,该机适用于塑料门窗焊接工序.
- 刘有余张浩
- 关键词：气动系统塑料门窗机构运动方案
- 基于OpenGL与C#的工业机器人三维仿真设计与实现被引量：1
- 2012年
- 以6R机器人为对象,应用基于空间机构学理论建立其运动学方程,在Windows环境下,通过C#对OpenGL动态链接库函数的调用,建立机器人机械本体三维实体模型和实现各构件空间相对运动仿真,进而完成该机器人三维仿真软件设计.该方法具有低硬件要求和高动画仿真效果,且方便快捷,在其他应用场合也具有一定的参考意义.
- 苏学满张志才孙丽丽许德章
- 关键词：机器人OPENGLC#三维仿真
