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国家自然科学基金(61105086)

作品数:31 被引量:95H指数:5
相关作者:蒋林刘晓磊赵慧吴若麟郭晨更多>>
相关机构:武汉科技大学湖北叶威粮油机械有限公司更多>>
发文基金:国家自然科学基金国家重点实验室开放基金湖北省自然科学基金更多>>
相关领域:机械工程自动化与计算机技术农业科学金属学及工艺更多>>

文献类型

  • 31篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 17篇机械工程
  • 15篇自动化与计算...
  • 2篇金属学及工艺
  • 2篇农业科学
  • 1篇石油与天然气...
  • 1篇动力工程及工...
  • 1篇建筑科学

主题

  • 18篇液压
  • 13篇伺服
  • 11篇关节
  • 10篇机器人
  • 8篇液压伺服
  • 5篇液压伺服关节
  • 4篇遗传算法
  • 4篇柔顺
  • 4篇机械臂
  • 4篇摆动缸
  • 3篇运动学
  • 3篇灭火
  • 3篇灭火机器人
  • 3篇仿真
  • 2篇动力学模型
  • 2篇动态特性
  • 2篇动网格
  • 2篇移动机器人
  • 2篇运动解耦
  • 2篇蛇形

机构

  • 28篇武汉科技大学
  • 2篇湖北叶威粮油...

作者

  • 25篇蒋林
  • 6篇刘晓磊
  • 5篇赵慧
  • 5篇吴若麟
  • 5篇朱志超
  • 4篇曾良才
  • 4篇程文凯
  • 4篇郭晨
  • 3篇肖俊
  • 3篇金晓宏
  • 3篇胡琪
  • 3篇晏晚君
  • 2篇郑开柳
  • 1篇湛从昌
  • 1篇许益民
  • 1篇郑飞龙
  • 1篇赵康
  • 1篇胡金
  • 1篇梅鹏
  • 1篇张宏伟

传媒

  • 8篇武汉科技大学...
  • 5篇机械设计与制...
  • 4篇机床与液压
  • 2篇制造业自动化
  • 2篇液压与气动
  • 2篇High T...
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇润滑与密封
  • 1篇组合机床与自...
  • 1篇仪表技术与传...
  • 1篇农机化研究
  • 1篇Journa...
  • 1篇Journa...
  • 1篇中国农机化学...

年份

  • 1篇2023
  • 1篇2022
  • 3篇2021
  • 2篇2020
  • 1篇2019
  • 2篇2018
  • 4篇2017
  • 2篇2016
  • 11篇2015
  • 4篇2014
  • 1篇2013
31 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
嵌入式平台上的三维重建算法研究被引量:1
2018年
针对当前在嵌入式平台上的三维重建实时性和点云配准精度下降的问题,提出了一种简单的位姿估计方法并在此基础上实现了基于视觉的三维重建。将差动式驱动的移动机器人运动简化为在同一时刻只有水平转动或者同一时刻只有直线平移。对分解后的两种运动形式采用不同的简化算法,在降低计算量的同时保证模型精度。通过基于标准数据集的离线实验和基于真实环境的机器人在线实现结果表明,提出的方法能够满足室内环境重建的精度和实时性。
蒋林郭晨朱志超程文凯
关键词:嵌入式平台基础矩阵奇异值分解LAPLACIAN算子
Effect of wind fluctuating on self-starting aerodynamics characteristics of VAWT被引量:1
2016年
The present work deals with an investigation of the self-starting aerodynamic characteristics of VAWT under fluctuating wind. In contrast to the previous studies, the rotational speed of the turbine is not fixed, the rotation of the turbine is determined by the dynamic interaction between the fluctuating wind and turbine. A weak coupling method is developed to simulate the dynamic interaction between the fluctuating wind and passive rotation turbine, and the results show that if the fluctuating wind with appropriate fluctuation amplitude and frequency, the self-starting aerodynamic characteristics of VAWT will be enhanced. It is also found that compared with the fluctuation amplitude, the fluctuation frequency of the variation in wind velocity is shown to have a minor effect on the performance of the turbine. The analysis will provide straightforward physical insight into the self-starting aerodynamic characteristics of VAWT under fluctuating wind.
朱建阳蒋林赵慧
关键词:空气动力学特性脉动风自启动动力相互作用
基于动网格的旋转液压伺服关节内部流场数值模拟被引量:1
2014年
为了研究旋转液压伺服关节自伺服特性和内部流场的瞬时流动情况,利用Fluent软件中的动网格和UDF技术对其内部流场进行了动态数值模拟,并分析了其内部流场中的压力、流速及叶片受力的瞬时变化规律。结果表明:该模拟方法突破了以往CFD稳态模拟的局限,更能真实地模拟出关节内部流场的瞬时变化情况,为关节优化设计提供了理论依据。通过分析可知该关节具有较好的自伺服特性,能在负载力矩为100 N·m情况下,完成对阀芯输入信号的快速跟随。
胡琪曾良才蒋林
关键词:动网格UDF
Research on two-step throttle characteristics of double-rotation valve port for hydraulic servo joint
2021年
The hydraulic robot with large output torque is widely used in industry,however,its precision is not high.In order to solve this problem,this paper presents a new structure of rotary valve with double-rotation valve port,which can improve the two-step throttle characteristics of the valve port,reduce the cavitation phenomenon of the valve port,and increase the output accuracy of the hydraulic servo joint.Firstly,the internal flow field of the rotary valve is simulated by using the sliding grid technology of FLUENT software,and the changing rule of the throttle position in the working process of the structure is analyzed.Secondly,compared with the simulation results of rotary valve with single-rotation valve port,it is shown that the two-step throttle characteristics of the structure are less affected by the change of the opening of the rotary valve,and the cavitation index of the joint valve port is reduced.Finally,the influence of the rotation speed of the valve core,oil supply pressure and key dimension of valve core on throttle characteristics of rotary valve have been analyzed.
蒋林Pan XiaoyueRen LishengZhu JianyangChen XinyuanZhao Hui
关键词:CAVITATION
水压蛇形灭火机器人中部关节解耦特性分析
2014年
针对蛇形灭火机器人中存在的驱动与灭火资源分离、运动耦合、运动不够平稳等问题,采用水压驱动的水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人关节的驱动机构,并设计了一种水压蛇形灭火机器人中部关节,该中部关节由两个十字关节组成,其具有驱动与灭火资源的结合、运动解耦、运动平稳的优点。首先分析了运动耦合机理,并对该中部关节的解耦性进行仿真分析与验证;利用空间坐标变换矩阵,对该中部关节进行运动分析,求得了其末端中心坐标,仿真与运动分析结果表明:该中部关节运动解耦,且求出的中部关节末端中心坐标为后续的水压蛇形灭火机器人运动规划的研究提供了理论依据。
吴若麟蒋林
关键词:运动解耦运动学分析
基于非接触自适应阻抗控制的液压机械臂 主/被动联合柔顺控制
2023年
本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台,将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合,从而实现对关节的主、被动联合柔顺控制。仿真结果表明,主、被动联合柔顺控制效果较理想,可使机械臂在与环境接触时兼具较好的运动性能与较高的安全性能。
王诗虎蒋林赵慧朱发强张兆威刘焕钊
关键词:阻抗控制柔顺控制自适应阻抗控制
新型旋转液压伺服关节被引量:7
2013年
提出并实现了一种新型的旋转液压伺服关节,阐述了该关节的结构组成及工作原理,建立了动力学模型.通过遗传算法对该关节进行了结构优化,获得了关节中工作腔内径为28.3mm、工作腔长度为38mm及工作腔宽度为18.8mm的优化值,并在此基础上进行了动态仿真及特性分析.仿真结果表明:优化后的关节具有更好的跟随性能和更大的输出力矩.特性分析指出该关节还具有结构简单、易于加工、阀芯径向力平衡和工作运动范围大等特点.
曾良才胡琪蒋林赵慧
关键词:动力学模型遗传算法优化设计动态仿真
液压伺服柔顺关节的变刚度设计与研究被引量:3
2020年
为了提高输出力矩较大的机械臂类机器人的人机物理接触安全性,本文设计了一种大转矩、刚度可连续变化的液压伺服柔顺关节。首先介绍了关节的结构、伺服机理以及阀控泄漏流量调节关节刚度的原理,然后建立了具有阀控泄漏流量的关节动力学模型,最后借助MATLAB/Simulink工具箱建立关节系统模型,研究了阀控泄漏流量对关节动态特性和刚度的影响。模拟结果表明,随着阀控泄漏流量的增加,系统的位置跟随性变差,位置误差相应增大,关节的刚度则随之降低。
潘孝越蒋林任利胜朱建阳赵慧
关键词:液压伺服变刚度动态特性
连续旋转液压伺服关节整体模态分析及关键部件静力学分析被引量:1
2015年
利用ANSYS Workbench对新型连续旋转液压伺服关节整体进行模态分析,得到3阶振型状态,同时对关节关键部件叶片组和定子进行静力学分析。结果表明,连续旋转液压伺服关节的一阶模态频率为138.63Hz,在该频率下变形最大的外壳体最大直径处为整个关节的薄弱环节,但该处不会发生共振;叶片的薄弱环节为叶片上部的1/3处,定子的薄弱环节为定子曲线大圆和小圆的过渡曲线处,但这两处的最大应力都小于其材料的屈服强度,故可认定该关节的设计具有可行性。
金晓宏杨莹莹郑开柳蒋林
关键词:液压伺服关节叶片定子WORKBENCH模态分析静力学分析
基于遗传改进人工势场法的全区域平粮机器人路径规划被引量:10
2015年
首先介绍基于激光全局定位的平粮机器人定位方法,然后提出一种基于遗传改进人工势场法的全区域移动平粮机器人路径规划方法,该方法能克服平粮机器人在障碍物附近易于震动和障碍物在目标点附近导致目标点不可达等现象。与人工势场法相比,基于遗传改进的人工势场法对平粮机器人的路径规划能使机器人能准确避开障碍物到达目标点,而且在同等条件下,机器人到达目标点步数和路径都相对减少,运动轨迹更为平滑和稳定。最后进行仿真实验,仿真实验结果验证所提出路径规划方法的有效性和正确性;同时提出机器人以横向、纵向行走的平粮策略对工作环境进行全区域平粮。
蒋林刘晓磊赵慧晏晚君叶维林蔡军
关键词:路径规划
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