国家自然科学基金(61105111)
- 作品数：2 被引量：12H指数：2
- 相关作者：姜祖辉谭治英宋小波陈峰更多>>
- 相关机构：中国科学技术大学南通大学中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种气动静压软体机器人的驱动力产生机理及控制策略被引量：6
- 2014年
- 基于复杂刚性结构的传统机器人在狭小多变的空间中活动时,易对机器人本体产生较大磨损与消耗.针对此类问题,本文提出一种新型气动静压软体机器人,降低了机器人通过狭小空间时的阻力,减少运动损耗.在研究海参静水骨骼结构基础上,设计了软体机器人气囊相变结构,分析了气囊充放气的流体静压力学特性,建立驱动力产生的数学模型,从而设计出单单元与双单元控制策略,并利用时间戳BP(反向传播)神经网络对系统的延时时间进行预测,增强内模反馈系统的稳定性.在越障实验与稳定性分析中,加入延时预测后,机器人能在单单元与双单元控制模式下稳定行进,并顺利越过小沟壑,顺利完成六单元翻转的概率从89%提高到96%.
- 郑俊君宋小波姜祖辉谭治英
- 关键词：控制策略延时预测
- 软体机器人的分类与加工制造研究被引量：6
- 2014年
- 对软体机器人的分类和加工制造等问题进行了调查研究。软体机器人可以分为有缆驱动式软体机器人和无缆驱动式软体机器人,其采用电活性聚合物、聚合凝胶等作为致动器。软体机器人的制造包括柔软本体制造、柔性致动器制造和可伸展电子电路制造,采用了形状沉积法、智能微结构等新型制造方法。软体机器人是仿生机器人研究的延续,也是一种新兴的机器人,对它的研究才刚刚起步,在未来的研究中将面临更多的挑战。
- 尤小丹宋小波陈峰
- 关键词：仿生机器人驱动方式电活性聚合物
